EtherCat主站与从站简介

在介绍EtherCat主站与从站前，选介绍下协议。在上一博客，介绍了伺服驱动器与电机编码器之间的通信协议BiSS-C协议。下面再介绍一个新协议EtherCat，这个协议也是起源于德国的。

一、EtherCat协议

1、概述

ETG.1000 系列文件是在 EtherCAT Technology group 范围内对 EtherCAT Technology 详细说
明。它分为以下几个部分：
ETG.1000.1: 概述
ETG.1000.2: 物理层服务定义和协议规范
ETG.1000.3: 数据链路层服务定义
ETG.1000.4: 数据链路层协议规范
ETG.1000.5: 应用层服务定义
ETG.1000.6: 应用层协议规范

应用层结构如下：
— ETG.1000-5 的类型特定部分中的应用服务元素(ASE)描述“做什么”；
— ETG.1000-6 的类型特定部分中的应用关系(AR)描述“怎么做”。
数据链路层结构如下：
— ETG.1000-3 的类型特定部分中的数据链路服务和模型描述“做什么”；
— ETG.1000-5 的类型特定部分中的数据链路协议机以及媒体访问原理描述“怎么做”。
物理层的结构类似，但因其服务容易描述，因此这些服务定义与物理层协议规范出现在同一规范
(ETG.1000-2)中：
— 物理层服务和模型描述“做什么”；
— 物理层电磁和机械规范描述“怎么做”。

OSI和EtherCAT各层比较：
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