OpenFSM是全网最好用的C++有限状态机

OpenFSM

一个简单易用的C++有限状态机。

https://github.com/OpenMiniServer

编译和执行

请安装cmake工具,用cmake构建工程,可以在vs或者xcode上编译运行。
源代码:https://github.com/OpenMiniServer/openfsm

#克隆项目
git clone https://github.com/OpenMiniServer/openfsm
cd ./openfsm
#创建build工程目录
mkdir build
cd build
cmake ..
#如果是win32,在该目录出现openfsm.sln,点击它就可以启动vs写代码调试
make
./test

全部源文件

  • src/openfsm.h
  • src/openfsm.cpp

有限状态机设计星舰

星舰有四种状态:地面压力测试(StateTest),点火发射升空(StateLaunch),回收返航(ActionReturn)和发射失败(StateFailure)。

每一个状态由几个行为组成。这样,多个行为组成一个状态,多个状态组成一个状态机。

  1. 地面压力测试(StateTest):引擎测试(ActionTestEngine)和燃料罐测试(ActionTestTank);
  2. 点火发射升空(StateLaunch):星舰点火(ActionFireUp)和发射升空(ActionLaunch);
  3. 回收返航(ActionReturn):返回地面回收(ActionReturn);
  4. 发射失败(StateFailure):发射失败(ActionFailure);

状态切换。有两种状态切换。

  1. 地面压力测试(StateTest)如果成功,就切换到点火发射升空(StateLaunch),否则,切换到发射失败(StateFailure)
  2. 点火发射升空(StateLaunch)如果成功,就切换到回收返航(ActionReturn),否则,切换到发射失败(StateFailure)

在创建状态机之前,先进行动作注册。

OpenFSM::RegisterAction<ActionTestEngine>("ActionTestEngine");
OpenFSM::RegisterAction<ActionTestTank>("ActionTestTank");
OpenFSM::RegisterAction<ActionFireUp>("ActionFireUp");
OpenFSM::RegisterAction<ActionLaunch>("ActionLaunch");
OpenFSM::RegisterAction<ActionReturn>("ActionReturn");
OpenFSM::RegisterAction<ActionFailure>("ActionFailure");

选择一组动作,组成一个状态。共四个状态。

    OpenFSM::RegisterState("StateTest", { "ActionTestEngine", "ActionTestTank" }, EStateTest);
    OpenFSM::RegisterState("StateLaunch", { "ActionFireUp", "ActionLaunch" }, EStateLaunch);
    OpenFSM::RegisterState("StateRecycle", { "ActionReturn" }, EStateRecycle);
    OpenFSM::RegisterState("StateFailure", { "ActionFailure"}, EStateFailure);

指定状态可以切换到下一个状态。例如,星舰处理发射失败爆炸状态,那就无法切换到其他状态。

OpenFSM::RegisterRelation("StateTest", { "StateLaunch", "StateFailure" });
OpenFSM::RegisterRelation("StateLaunch", { "StateRecycle", "StateFailure" });

组装状态机,可以用状态名称或者id进行组装。
如果是传统火箭,只有三个状态StateTest, StateLaunch, StateFailure
星舰有回收状态,有四个状态StateTest, StateLaunch, StateRecycle, StateFailure

openFSM_.setStates({ "StateTest", "StateLaunch", "StateRecycle", "StateFailure" });
//or
openFSM_.setStates({ EStateTest, EStateLaunch, EStateRecycle, EStateFailure });

完整设计代码

#include <assert.h>
#include <time.h>
#include <math.h>
#include "openfsm.h"

using namespace open;

enum EFMSState
{
    EStateTest = 100,
    EStateLaunch = 101,
    EStateRecycle = 102,
    EStateFailure = 103,
};
struct StarShip
{
    OpenFSM openFSM_;
    void start()
    {
        std::srand((int)time(NULL));
        openFSM_.setCustom(this);
        // or openFSM_.setStates({ "StateTest", "StateLaunch", "StateRecycle", "StateFailure" });
        openFSM_.setStates({ EStateTest, EStateLaunch, EStateRecycle, EStateFailure });
        openFSM_.enterState(EStateTest);
    }
    bool testEngine() {return std::rand() % 3 == 0;}
    bool testTank() {return std::rand() % 3 == 0;}
    bool fireUp() {return std::rand() % 3 == 0;}
    bool launch() {return std::rand() % 3 == 0;}
    bool update()
    {
        openFSM_.update();
        return openFSM_.focusEState() == EStateRecycle;
    }
};

//StateTest
class ActionTestEngine: public OpenFSMAction
{
    virtual void enter(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] enter\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
    virtual void update(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] update\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
        if (fsm.custom<StarShip>()->testEngine())
        {
            printf("==>StarShip Engine Ok\n");
            fsm.nextAction();
        }
        else
        {
            printf("==>StarShip Engine Bad\n");
            fsm.nextState(EStateFailure);
        }
    }
    virtual void exit(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] exit\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
};

class ActionTestTank: public OpenFSMAction
{
    virtual void enter(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] enter\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
    virtual void update(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] update\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
        if (fsm.custom<StarShip>()->testTank())
        {
            printf("==>StarShip Tank Ok\n");
            fsm.nextAction();
        }
        else
        {
            printf("==>StarShip Tank Bad\n");
            fsm.nextState(EStateFailure);
        }
    }
    virtual void exit(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] exit\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
};

//StateLaunch
class ActionFireUp : public OpenFSMAction
{
    virtual void enter(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] enter\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
    virtual void update(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] update\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
        if (fsm.custom<StarShip>()->fireUp())
        {
            printf("==>StarShip FireUp Ok\n");
            fsm.nextAction();
        }
        else
        {
            printf("==>StarShip FireUp Failed\n");
            fsm.nextState(EStateFailure);
        }
    }
    virtual void exit(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] exit\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
};
class ActionLaunch : public OpenFSMAction
{
    virtual void enter(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] enter\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
    virtual void update(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] update\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
        if (fsm.custom<StarShip>()->launch())
        {
            printf("==>StarShip Launch Ok\n");
            fsm.nextAction();
        }
        else
        {
            printf("==>StarShip Launch Failed\n");
            fsm.nextState(EStateFailure);
        }
    }
    virtual void exit(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] exit\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
};

//StateRecycle
class ActionReturn : public OpenFSMAction
{
    virtual void enter(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] enter\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
    virtual void update(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] update\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
        printf("==>Congratulation! Complete mission!\n");
    }
    virtual void exit(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] exit\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
};

//StateFailure
class ActionFailure : public OpenFSMAction
{
    virtual void enter(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] enter\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
    virtual void update(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] update\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
        printf("==>StarShip Launch again\n");
        fsm.nextState(EStateTest);
    }
    virtual void exit(OpenFSM& fsm) const
    {
        printf("[%s.%s] exit\n", fsm.focusStateName().c_str(), actionName_.c_str());
    }
};

int main()
{
    OpenFSM::RegisterAction<ActionTestEngine>("ActionTestEngine");
    OpenFSM::RegisterAction<ActionTestTank>("ActionTestTank");
    OpenFSM::RegisterAction<ActionFireUp>("ActionFireUp");
    OpenFSM::RegisterAction<ActionLaunch>("ActionLaunch");
    OpenFSM::RegisterAction<ActionReturn>("ActionReturn");
    OpenFSM::RegisterAction<ActionFailure>("ActionFailure");

    OpenFSM::RegisterState("StateTest", { "ActionTestEngine", "ActionTestTank" }, EStateTest);
    OpenFSM::RegisterState("StateLaunch", { "ActionFireUp", "ActionLaunch" }, EStateLaunch);
    OpenFSM::RegisterState("StateRecycle", { "ActionReturn" }, EStateRecycle);
    OpenFSM::RegisterState("StateFailure", { "ActionFailure"}, EStateFailure);

    OpenFSM::RegisterRelation("StateTest", { "StateLaunch", "StateFailure" });
    OpenFSM::RegisterRelation("StateLaunch", { "StateRecycle", "StateFailure" });

    StarShip starShip;
    starShip.start();
    int count = 1000;
    while (count-- > 0)
    {
        if (starShip.update())
            break;
    }
    return getchar();
}
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层次有限状态(Hierarchical Finite State Machine)是一种状态模型,用于描述系统的状态转移和行为。它是在传统的有限状态基础上引入了分层的概念,使得状态的模型更加清晰和灵活。 层次有限状态由多个层级组成,每个层级包含一组状态和转移规则。每个层级内的状态和转移规则相对独立,但可以与其他层级中的状态和规则进行交互。通过这种分层的方式,可以将复杂的系统行为分解为多个简单的层级,从而提高代码的可读性和可维护性。 在层次有限状态的模型中,状态可以分为两种类型:基本状态和层级状态。基本状态代表系统的最细粒度的状态,而层级状态由多个基本状态组成。层级状态可以包含子状态,使得状态的模型更加模块化和可扩展。 在状态转移方面,层次有限状态采用了层级转移和局部转移两种方式。层级转移用于在层级状态之间进行状态切换,而局部转移用于在同一层级内的状态之间进行状态切换。通过这两种方式的组合使用,可以组织和管理复杂的系统行为。 总之,层次有限状态是一种强大的模型,适用于描述和处理复杂的系统行为。它通过引入分层的概念,将系统的状态和行为组织成多个层级,提高了系统的可读性和可维护性。在实际应用中,层次有限状态常用于游戏开发、器人控制等领域,能够有效地管理系统的状态和行为。

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