树莓派4B安装Ubuntu18.04运行DonkeyCar和TensorFlow

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最近，我们在树莓派安装了Ubuntu18.04系统，想实现之前无人驾驶DonkeyCar的功能，经历一番痛苦的挣扎，最终终于实现了，于是做一个分享，希望能帮助到有需要的同学，整个安装过程时间非常长，所以需要做好时间上的安排和准备。

树莓派Ubuntu18.04版本里面分两种，本博客只针对架构是aarch64架构的ubuntu系统，如果不知道系统架构什么，可在终端输入以下指令来查询

uname -a

结果输出如图：

一、安装Python3.7

树莓派Ubuntu18.04系统自带Python3.69，这个版本很奇怪，比大多数Python3.7版本小一个版本，又比Python3.5版高，而在donkeycar中用到了tensorflow，一般是在python3.5或者在python3.7版本下运行，所以为了安装tensorflow，只能先安装python3.7，流程如下：

1.1 准备工作

1.1.1安装工具

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install gcc
sudo apt install g++
sudo apt-get install libffi-dev
sudo apt install build-essential checkinstall
sudo apt install libreadline-gplv2-dev libncursesw5-dev libssl-dev libsqlite3-dev tk-dev libgdbm-dev libc6-dev libbz2-dev

1.2 正式开始

1.2.1 下载python文件

cd ~/Download
sudo curl -O https://www.python.org/ftp/python/3.7.1/Python-3.7.1.tar.xz

1.2.2 解压源码包

sudo tar Jxvf Python-3.7.1.tar.xz
cd Python-3.7.1

1.2.3 创建python安装路径

sudo mkdir /usr/python37

1.2.4 安装python

sudo ./configure --enable-optimizations --prefix=/usr/python37
sudo make && sudo make install

这个过程非常漫长，大概需要3-4个小时才能执行完毕，所以大家可以去喝杯茶，泡个咖啡啥的休息一下^ _ ^。

安装完成以后，大家可以去设置一些什么环境变量啊啥的，但是和后续的使用没有太大关联，在这里我就不做说明了，有需要的同学请查阅其他资料。

二、安装VirtualEnv

为了使得系统可以兼容之前的环境，我们安装了VirtualEnv来配置环境。

2.1 安装VirtualEnv

sudo apt-get install virtualenv

2.2 创建虚拟环境

在目录下创建

virtualenv -p /usr/python37/bin/python3.7 ~/py37env

三、安装Tensorflow

3.1 下载Tensorflow2.2.0安装文件

首先，到 https://github.com/lhelontra/tensorflow-on-arm/releases/tag/v2.2.0 下载Python3.7版本的aarch64版本的whl文件。

3.2 依赖库安装

sudo apt-get install libhdf5-dev
sudo apt-get install gfortran

3.3 在虚拟环境下安装Cython

此时一定要确定是在之前创建的虚拟环境下安装，因为只有虚拟环境才是Python3.7，如果不是，需要执行如下语句确定。

source ~/py37env/bin/activate

然后安装Cython

pip install Cython

3.3 安装Tensorflow

准备工作差不多了，接下来就可以安装tensorflow了
找到tensorflow whl文件下载的目录

pip install tensorflow-2.2.0-cp37-none-linux_aarch64.whl

pip会自动解决tensorflow的依赖库，这个过程时间非常漫长。

四、树莓派摄像头

本步骤是针对树莓派CSI摄像头的驱动，如果使用usb摄像头则跳过此步骤。

4.1 依赖库安装

这一步很关键，如果没有安装这个库依然可以配置树莓派，但是可能导致开机直接死机，那么只能重装系统了，那就又要折腾很长时间。。。

sudo apt-get install lua5.1

4.2 在ubuntuserver上安装raspi-config

启动摄像头需要用到官方的raspi-config配置程序，进入官网地址，下载最新的deb程序。

wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20200817_all.deb

4.3 安装raspi-config

sudo dpkg -i raspi-config_20170926_all.deb

4.4 加载 /boot 分区

在配置的时候，如果没有加载 /boot 分区，会出现如下错误：
Your firmwave appears to be out of date (no start_x.elf). Please update

所以，配置之前需要先查看一下分区

df -h

将该设备号挂载在/boot上

sudo mount /dev/mmcblk0p1 /boot

4.5 设置raspi-config

启动raspi-config

sudo raspi-config

选择第5项，交互设置：

选择第1项：

随后会出现是否设置为enabled，选择yes。

等待树莓派重启。
重启后检查是否有摄像头设备：

ls -al /dev/ | grep video

安装完毕。

五、系统重启后，就可以安装donkeycar了

Donkey Car源码安装和官网一样，但是摄像头需要利用opencv方能打开。因此，首先安装donkeycar源码。

5.1 切换至虚拟环境

因为donkeycar用到tensorflow，是在python3.7的环境下，因此我们需要先切换至python3.7的系统环境。

source ~/py37env/bin/activate

5.2 下载DonkeyCar源码

git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
pip install -e .

这期间如果缺少某些库，按照提示pip install安装即可。

5.3 安装opencv和依赖库

pip install opencv-python
pip install pandas

5.4 创建donkeycar文件

donkey createcar --path ~/mycar

5.5 修改摄像头模式

cd ~/mycar
vim myconfig.py

将当中的 CAMERA_TYPE = “PICAM” 修改成 CAMERA_TYPE = “CVCAM” 即可。