树莓派4B安装Ubuntu18.04+ROS Melodic终极教程

• 硬件：树莓派4B（4G内存版），电源（usb type-C, 5V 3A）,micro SD卡（至少16G），鼠标，键盘（usb接口），显示器（HDMI接口），网线
• 软件：树莓派操作系统。官方的Raspbian需要从源码编译安装ROS，耗时长而且容易出错。本文选择了ROS最常用的ubuntu18系统，直接从编译好的程序包安装ROS Melodic。

0. 组装树莓派

可以参考这里 https://www.yahboom.com/study/raspberry4B
注意树莓派4性能告了发热量增大，cpu、内存、usb芯片需要贴散热片，还需外接风扇降温。

一、安装ubuntu系统

1. 下载ubuntu系统文件
   ubuntu官网为树莓派提供的系统已经升级到ubuntu20 ，所以本文从清华的开源镜像网站下载ubuntu18的系统文件。目前只有server版，需要后面手动安装桌面。树莓派4选择arm64位。
   https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-cdimage/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64%2Braspi4.img.xz

2. 将系统文件烧入SD卡
   windows平台：使用7zip之类的软件将ubuntu系统文件解压为img镜像文件，然后使用win32 disk imager烧入SD卡。如果SD卡之前已有linux系统，烧入可能会失败，因为linux分区windows无法识别。这时需要专用工具格式化SD卡，SD Memory Card Formatter
   

3. 启动树莓派
   将SD卡插入树莓派，并为树莓派连接好电源，显示器，鼠标，键盘，网线。启动树莓派，默认用户名密码都是ubuntu，之后需要马上修改密码，按提示操作即可。

4. 连接网络
   进入系统后，用ifconfig命令查看是否联网，eth0是有线网卡，inet后面如显示ip。本文中连接的是已登陆校园网的一个路由器。如果没有联网，使用sudo reboot命令重新启动系统即可。
   
   使用ping命令验证是否可以出校
   

5. 修改软件源
   ubuntu使用apt进行软件管理，默认的官网从国内连较慢，建议更换为国内的镜像网站，本文选用中科大开源镜像网站。

首先备份原sources.list，然后使用nano编辑

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo nano /etc/apt/sources.list

将里面ubuntu官方网址http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports 改为 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports （参考 https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ubuntu-ports.html ）。
关于nano如何批量查找替换，参考这个帖子

刷新软件包列表

sudo apt-get update

6. 安装桌面
   后期使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面图形环境。本文选择ubuntu系统默认的desktop。

sudo apt-get install ubuntu-desktop

这里需要安装1000多个软件包，约2.5G，视网速情况20分钟左右。安装完毕后重启系统就会进入桌面。

二、安装ROS

基本步骤参考ROS官方教程 这里主要的改动是将软件源设为中科大镜像。

1. 设置软件源
   http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors#USTC

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS
   这里选择功能最全的desktop-full，包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception。它有约1000个软件包，需要约2.5G空间，安装时间20分钟左右。

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 环境设置
   将ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，后面使用会很方便

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装其他工具
   这里可以安装一些实用工具，比如rosinstall和rosdep，后期手动安装ros软件包时会用到。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

rosdep需要初始化一下

sudo rosdep init
rosdep update

在rviz里显示机器人模型，弹出可控制关节的小窗，需要再安装下面这个包。

sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

三、测试

用经典的小乌龟例子，测试ROS是否安装成功。
1）启动ROS系统

roscore

2）新开一个terminal，运行turtlesim例子

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 再开一个terminal，使用键盘上下左右键控制。如果小乌龟可以移动，说明ROS安装成功。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

四、附录

1. SSH远程登录

这个系统的ssh直接登陆不了，查资料后发现是ssh key的问题，需要重新生成，参考 https://blog.csdn.net/linjiasen/article/details/85261623
windows下的ssh客户端，可用win10自带的power shell，或putty，本地远程互传文件用winscp。

2. VNC远程桌面

开启ubuntu的远程桌面，就可以使用别的电脑调试树莓派，省去外接显示器的麻烦。
ubuntu18自带远程桌面功能，只需在Settings->Sharing里打开即可，具体可参考这篇文章

本例中碰到的问题是桌面共享无法启用，因为没有可供选择的网络。这是因为本例中是由server手动安装desktop的，有线网络可以联网，但是桌面系统设置里无法看到。Ubuntu server的网络管理使用networkd，而desktop使用NetworkManager。这个需要在netplan里手动将有线网卡的renderer改为NetworkManager。

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

在network:下添加renderer: NetworkManager

保存退出，应用设置

sudo netplan apply

重启系统即可在Settings里看到有线网络，之后正常设置桌面共享即可。

ubuntu系统设置是登录后才能远程连接，所以还需要打开自动登录，可以参考这里。

客机使用任意一个VNC客户端，比如RealVNC，就能登陆树莓派了。

五、参考资料

[1] https://zhuanlan.zhihu.com/p/261009892
[2] https://blog.csdn.net/Kevin555666888/article/details/107207719
[3] https://www.instructables.com/Getting-Started-With-ROS-Melodic-on-Raspberry-Pi-4/