[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(4) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.

食用方法
质量点的动量与角动量
刚体的动量与角动量——力与力矩的关系
惯性矩阵的表达与推导——在刚体运动过程中的作用
惯性矩阵在不同坐标系下的表达
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

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$$\begin{array}{rl}{\vec{H}}_{{\Sigma }_{\mathrm{M}}/\mathrm{O}}^F& =\sum _i^N{\vec{R}}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\times {\vec{P}}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}^F=\sum _i^N{m}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}\cdot {\vec{R}}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\times \left({\vec{\omega }}^F\times {\vec{R}}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\right)=\sum _i^N{m}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}\cdot \left[\left({\vec{R}}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\cdot {\vec{R}}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\right){\vec{\omega }}^F-\left({\vec{\omega }}^F\cdot {\vec{R}}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\right){\vec{R}}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\right]\\ & =\sum _i^N{m}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}\cdot {\left[\begin{array}{c}\hat{I}\\ \hat{J}\\ \hat{K}\end{array}\right]}^{\mathrm{T}}[\left({\left[\begin{array}{c}{x}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ y_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ z_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\end{array}\right]}^{\mathrm{T}}\left[\begin{array}{c}{x}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ y_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ z_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\end{array}\right]\right)\left[\begin{array}{c}{w}_{{\mathrm{x}}_{\mathrm{Pi}}}^F\\ w_{{\mathrm{y}}_{\mathrm{Pi}}}^F\\ w_{{\mathrm{z}}_{\mathrm{Pi}}}^F\end{array}\right]-\left({\left[\begin{array}{c}{w}_{{\mathrm{x}}_{\mathrm{Pi}}}^F\\ w_{{\mathrm{y}}_{\mathrm{Pi}}}^F\\ w_{{\mathrm{z}}_{\mathrm{Pi}}}^F\end{array}\right]}^{\mathrm{T}}\left[\begin{array}{c}{x}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ y_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ z_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\end{array}\right]\right)[\begin{array}{c}{x}_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ y_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\\ z_{{\mathrm{OP}}_{\mathrm{i}}}^F\end{array}\\ & \\ & \\ & \end{array}$$