网上找到两种关于Pieper准则的说法,还是感觉这个对吧【另一种就不放在这里了】
从《机器人学+机器视觉与控制+MATLAB算法基础_Peter Corke_刘荣等[译]》找到的一段话:
【选节自——P142–7.3.1封闭形式解】
对于一个六轴机器人,其逆运动学具有封闭形式解的一个必要条件是:三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态,而不改变其位置。这种机构被称为球腕,而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。
- 按我自己的理解,Pieper准则应该是:
- 对于六轴机器人,逆运动学具有封闭形式解的必要条件是:三个腕关节的轴相交于一点。
- 其中腕关节指的是第4,5,6关节,即后三个关节。
下面好像是是Pieper准则[1]原参考文献(不是上面那本书的参考文献)【我有该文献的PDF文档,为尊重原作者劳动成果就不放在这里了】
–感谢【躺躺我啊】同学的补充–
[1]. Pieper, Donald Lee. The kinematics of manipulators under computer control. Stanford University, 1969.
[2]. 获取文献的途径
【ProQuest链接:可通过学校图书馆获取PDF全文】【百度学术链接】【ResearchGate链接】
【GG学术链接】