微积分复习（二）矢量代数与空间解析几何

矢量的坐标表达式

 方向余弦 $\cos \alpha =\frac{a_1}{|\mathbf{a}|}=\frac{a_1}{\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}},\cos \beta =\frac{a_2}{|\mathbf{a}|}=\frac{a_2}{\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}},\cos \gamma =\frac{a_3}{|\mathbf{a}|}=\frac{a_3}{\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}}$
  $⟹{\cos }^2\alpha +{\cos }^2\beta +{\cos }^2\gamma =1$
 矢量垂直 $\mathbf{a}\perp \mathbf{b}⟺\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=0$
 矢量平行 $\mathbf{a}\parallel \mathbf{b}⟺\mathbf{a}\times \mathbf{b}=\left|\begin{array}{ccc}\hat{i}& \hat{j}& \hat{k}\\ a_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\end{array}\right|=0$
 三矢量的混合积 $\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\times \mathbf{c})=\mathbf{b}\cdot (\mathbf{c}\times \mathbf{a})=\mathbf{c}\cdot (\mathbf{a}\times \mathbf{b})=\left|\begin{array}{ccc}{a}_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\\ c_1& c_2& c_3\end{array}\right|$
 平行六面体体积 $V=\pm \mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\times \mathbf{c})=|\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\times \mathbf{c})|$
 矢量共面 $\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\times \mathbf{c})=0$
 三矢量的二重矢积 $\{\begin{array}{l}\mathbf{a}\times (\mathbf{b}\times \mathbf{c})=(\mathbf{a}\cdot \mathbf{c})\mathbf{b}-(\mathbf{a}\cdot \mathbf{b})\mathbf{c}\\ (\mathbf{a}\times \mathbf{b})\times \mathbf{c}=-\mathbf{c}\times (\mathbf{a}\times \mathbf{b})=(\mathbf{c}\cdot \mathbf{a})\mathbf{b}-(\mathbf{c}\cdot \mathbf{b})\mathbf{a}\end{array}$

平面与直线方程

 平面的点法式方程 $A(x-x_0)+B(y-y_0)+C(z-z_0)=0$
 设平面法向量 $\mathbf{n}=A\hat{i}+B\hat{j}+C\hat{k}$ 和平面上一点 $P(x_0,y_0,z_0)$，取平面上任一点 $Q(x,y,z)$，有 $\mathbf{n}\perp \overrightarrow{PQ}$ 即 $(A,B,C)\cdot (x-x_0,y-y_0,z-z_0)=A(x-x_0)+B(y-y_0)+C(z-z_0)=0$。
 平面的一般式方程 $Ax+By+Cz+D=0$
 平面的截距式方程 $\frac{x}{-\frac{D}{A}}+\frac{y}{-\frac{D}{B}}+\frac{z}{-\frac{D}{C}}=1$ $(A,B,C,D\ne 0)$
 两平面的夹角 $\cos \theta =\cos <{\mathbf{n}}_1,{\mathbf{n}}_2>=\frac{{\mathbf{n}}_1\cdot {\mathbf{n}}_2}{|{\mathbf{n}}_1||{\mathbf{n}}_2|}=\frac{A_1{A}_2+B_1{B}_2+C_1{C}_2}{\sqrt{A_1^2+B_1^2+C_1^2}\sqrt{A_2^2+B_2^2+C_2^2}}$
 两平面垂直 ${\mathbf{n}}_1\perp {\mathbf{n}}_2⟺{\mathbf{n}}_1\cdot {\mathbf{n}}_2=A_1{A}_2+B_1{B}_2+C_1{C}_2=0$
 两平面平行 ${\mathbf{n}}_1\parallel {\mathbf{n}}_2⟺{\mathbf{n}}_1\times {\mathbf{n}}_2=0⟺\frac{A_1}{A_2}=\frac{B_1}{B_2}=\frac{C_1}{C_2}$
 点到平面的距离 $d=\frac{|A{x}_0+B{y}_0+C{z}_0+D|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$
 设平面 $Ax+By+Cz+D=0$ 法向量 $\mathbf{n}=A\hat{i}+B\hat{j}+C\hat{k}$，空间上有一点 $P(x_0,y_0,z_0)$，取平面上任一点 $Q(x,y,z)$，有 $$d=|\overrightarrow{PQ}||\cos <\overrightarrow{PQ},\mathbf{n}>|=|\overrightarrow{PQ}\cdot {\mathbf{n}}^0|=\frac{|(x-x_0,y-y_0,z-z_0)\cdot (A,B,C)|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}=\frac{|A{x}_0+B{y}_0+C{z}_0+D|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$$  直线的点向式方程 $\frac{x-x_0}{l}=\frac{y-y_0}{m}=\frac{z-z_0}{n}$
 过定点 $P(x_0,y_0,z_0)$ 与方向矢量 $\mathbf{v}=l\hat{i}+m\hat{j}+n\hat{k}$ 平行的直线，取直线上任一点 $Q(x,y,z)$，有 $\overrightarrow{PQ}\parallel \mathbf{v}$ 即 $$\overrightarrow{PQ}\times \mathbf{v}=0⟺\frac{x-x_0}{l}=\frac{y-y_0}{m}=\frac{z-z_0}{n}$$  直线的参数式方程 $\{\begin{array}{l}x=x_0+lt\\ y=y_0+mt\\ z=z_0+nt\end{array}(t\in \mathbb{R})$ $$\frac{x-x_0}{l}=\frac{y-y_0}{m}=\frac{z-z_0}{n}=t⟺\{\begin{array}{l}x=x_0+lt\\ y=y_0+mt\\ z=z_0+nt\end{array}$$  直线的两点式方程 $\frac{x-x_1}{x_2-x_1}=\frac{y-y_1}{y_2-y_1}=\frac{z-z_1}{z_2-z_1}$
 取直线上两点 $P(x_1,y_1,z_1)$ 和 $Q(x_2,y_2,z_2)$，则方向矢量为 $\overrightarrow{PQ}=(x_2-x_1,y_2-y_1,z_2-z_1)$，改写点向式方程得到两点式方程。
 直线的一般式方程 $\{\begin{array}{l}{A}_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0\\ A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0\end{array}$
 取两平面法向量 ${\mathbf{n}}_1=(A_1,B_1,C_1)$ 和 ${\mathbf{n}}_2=(A_2,B_2,C_2)$，则直线方向矢量 $\mathbf{v}={\mathbf{n}}_1\times {\mathbf{n}}_2=\left|\begin{array}{ccc}\hat{i}& \hat{j}& \hat{k}\\ A_1& B_1& C_1\\ A_2& B_2& C_2\end{array}\right|$，再取直线上一点 $P(x_0,y_0,z_0)$ 即可转化为点向式方程。
 两直线的夹角 $\cos \theta =\cos <{\mathbf{v}}_1,{\mathbf{v}}_2>=\frac{{\mathbf{v}}_1\cdot {\mathbf{v}}_2}{|{\mathbf{v}}_1||{\mathbf{v}}_2|}=\frac{l_1{l}_2+m_1{m}_2+n_1{n}_2}{\sqrt{l_1^2+m_1^2+n_1^2}\sqrt{l_2^2+m_2^2+n_2^2}}$
 两直线垂直 ${\mathbf{v}}_1\perp {\mathbf{v}}_2⟺{\mathbf{v}}_1\cdot {\mathbf{v}}_2=l_1{l}_2+m_1{m}_2+n_1{n}_2=0$
 两直线平行 ${\mathbf{v}}_1\parallel {\mathbf{v}}_2⟺{\mathbf{v}}_1\times {\mathbf{v}}_2=0⟺\frac{l_1}{l_2}=\frac{m_1}{m_2}=\frac{n_1}{n_2}$
 直线与平面的夹角 $\sin \theta =|\cos <\mathbf{n},\mathbf{v}>|=\frac{|\mathbf{n}\cdot \mathbf{v}|}{|\mathbf{n}||\mathbf{v}|}=\frac{|Al+Bm+Cn|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}\sqrt{l^2+m^2+n^2}}$
 点到直线的距离 $h=|\overrightarrow{PQ}||\sin <\overrightarrow{PQ},\mathbf{v}>|=\frac{|\overrightarrow{PQ}\times \mathbf{v}|}{|\mathbf{v}|}$
 直线在平面上的投影方程 已知直线 $L$（方向矢量 $\mathbf{v}$）和平面 $\pi$（法向量 $\mathbf{n}$），先求过直线 $L$ 与平面 $\pi$ 垂直的平面 $\sigma$（法向量 $\mathbf{n}\times \mathbf{v}$，过 $L$ 上一定点 $P$），投影方程即 $\pi$ 与 $\sigma$ 的平面交。
 两异面直线之间的距离 过直线 $L_1$（方向矢量 ${\mathbf{v}}_1$）作平行于直线 $L_2$（方向矢量 ${\mathbf{v}}_2$）的平面 $\pi$（法向量 $\mathbf{n}={\mathbf{v}}_1\times {\mathbf{v}}_2$），取 $L_1$ 上一点 $P$ 和 $L_2$ 上一点 $Q$，异面直线距离为 $\overrightarrow{PQ}$ 在 $\mathbf{n}$ 上的投影，即 $d=\frac{|\overrightarrow{PQ}\cdot \mathbf{n}|}{|\mathbf{n}|}=\frac{|\overrightarrow{PQ}\cdot ({\mathbf{v}}_1\times {\mathbf{v}}_2)|}{|{\mathbf{v}}_1\times {\mathbf{v}}_2|}$。
 平面束方程 若直线 $L$ 是平面 ${\pi }_1:A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0$ 与 平面 ${\pi }_2:A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0$ 的交线，则以直线 $L$ 为轴的平面束方程为 $\lambda (A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1)+\mu (A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2)=0$。

曲面方程与空间曲线方程

 柱面方程（以 $Oxy$ 平面上的曲线为准线） $F\left(x-\frac{a}{c}z,y-\frac{b}{c}z\right)=0$
 设 $Oxy$ 平面上的曲线 $\Gamma :F(x,y)=0$，母线 $L$ 的方向矢量 $\mathbf{v}=a\hat{i}+b\hat{j}+c\hat{k}$ $(c\ne 0)$，取柱面上任一点 $Q(x,y,z)$ 作母线的平行线交准线于 $P(x_0,y_0,0)$，由 $\overrightarrow{PQ}\parallel \mathbf{v}$ 得 $\frac{x-x_0}{a}=\frac{y-y_0}{b}=\frac{z}{c}$，从而 $P\left(x-\frac{a}{c}z,y-\frac{b}{c}z,0\right)$，代入曲线 $\Gamma :F(x,y)=0$ 即可。
 锥面方程（以 $z=h$ 平面上的曲线为准线、原点为顶点） $F\left(\frac{h}{z}x,\frac{h}{z}y\right)=0$
 设平面 $z=h$ $(h\ne 0)$ 上的曲线 $\Gamma :F(x,y)=0$，取锥面上任一点 $Q(x,y,z)$ 并延长 $OQ$ 交准线于 $P(x_0,y_0,h)$，由 $\overrightarrow{OP}\parallel \overrightarrow{OQ}$ 得 $\frac{x_0}{x}=\frac{y_0}{y}=\frac{h}{z}$，从而 $P\left(\frac{h}{z}x,\frac{h}{z}y,h\right)$，代入曲线 $\Gamma :F(x,y)=0$ 即可。
 旋转曲面方程（以 $Oyz$ 平面上的曲线为准线、$z$ 轴为旋转轴） $F\left(\pm \sqrt{x^2+y^2},z\right)=0$
 设 $Oyz$ 平面上的曲线 $\Gamma :F(y,z)=0$，取准线上一点 $P(0,y_0,z_0)$ 和曲面上同高的任一点 $Q(x,y,z)$，由旋转可得 $P\left(0,\pm \sqrt{x^2+y^2},z\right)$，代入曲线 $\Gamma :F(y,z)=0$ 即可。
 用两曲面交线表示的空间曲线 $\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$
 用参数方程表示的空间曲线 $\{\begin{array}{l}x=\phi (t)\\ y=\psi (t)\\ z=\omega (t)\end{array}$
 空间曲线在坐标平面上的投影（以 $Oxy$ 平面为投影面） $\Gamma :\{\begin{array}{l}{F}_1(x,y,z)=0\\ F_2(x,y,z)=0\end{array}\stackrel{z=f(x,y)}{\Rightarrow }{\Gamma }^{\prime }:\{\begin{array}{l}F(x,y)=0\\ z=0\end{array}$

二次曲面

曲线	方程
椭球面	$\frac{x^2}{a}+\frac{y^2}{b}+\frac{z^2}{c}=1$ $(a,b,c>0)$
椭圆抛物面	$z=\frac{x^2}{a}+\frac{y^2}{b}$ $(a,b>0)$
二次锥面	$\frac{x^2}{a}+\frac{y^2}{b}-\frac{z^2}{c}=0$
双曲抛物面	$z=-\frac{x^2}{a}+\frac{y^2}{b}$
单叶双曲面	$\frac{x^2}{a}+\frac{y^2}{b}-\frac{z^2}{c}=1$
双叶双曲面	$\frac{x^2}{a}+\frac{y^2}{b}-\frac{z^2}{c}=-1$