步进电机驱动基础

步进电机每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角度输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。它的驱动方式也比普通的有刷直流电机复杂。

本节我们就来讲讲步进电机最基础的驱动方式。

1）步进电机的内部结构

先简单介绍一下主要的两种步进电机：单极性和双极性。

如下图所示，左边是单极性电机；右边是双极性电机。单极性电机线圈内的电流只有一个方向，双极性电机线圈内的电流是双向的：

而相数，则是内部线圈的组数；一般的步进电机都可以看作是两相电机变化而来的。

本文我们使用最简单的五线四相制的电机（28BYJ-48），驱动方法也都是以它来讲的，其他种类的大同小异。就是如下图这种步进电机，以及驱动板：

它内部的接线关系如下图所示，正极是公共的，其他四个端口各对应一组线圈的负极：