旋转矩阵、轴角 的小角度近似

一、刚体旋转的表示

1.1 欧拉角与旋转矩阵

设一个旋转的欧拉角为 $\alpha ,\beta ,\gamma$ (即绕 $x,y,z$ 轴的旋转角度分别为 $\alpha ,\beta ,\gamma$)
那么向量绕 $x,y,z$ 轴的旋转矩阵可以分别表示为：

$$\begin{gathered} {\mathbf{R}}_x=\left(\begin{array}{ccc}1& & \\ & c_{\alpha }& -s_{\alpha }\\ & s_{\alpha }& c_{\alpha }\end{array}\right) \\ {\mathbf{R}}_y=\left(\begin{array}{ccc}{c}_{\beta }& & s_{\beta }\\ & 1& \\ -s_{\beta }& & c_{\beta }\end{array}\right) \\ {\mathbf{R}}_z=\left(\begin{array}{ccc}{c}_{\gamma }& -s_{\gamma }& \\ s_{\gamma }& c_{\gamma }& \\ & & 1\end{array}\right) \end{gathered}$$

(这里 $s_{\alpha },c_{\alpha }$ 分别表示 $\sin \alpha ,\cos \alpha$)

所以一个向量 $\mathbf{v}$ 经过绕 X-Y-Z 的顺序旋转过后到达 ${\mathbf{v}}^{\prime }$ 的位置就可以表示为：

$${\mathbf{v}}^{\prime }={\mathbf{R}}_z{\mathbf{R}}_y{\mathbf{R}}_x\mathbf{v}=\mathbf{R}\mathbf{v}$$

1.2 轴角

表示刚体变换的除了欧拉角与旋转矩阵，还可以使用轴角 $\mathbf{\varphi }$ 来表示：
$$\mathbf{\varphi }=\theta \mathbf{n}$$

$\mathbf{\varphi }$ 的方向 (即单位向量 $\mathbf{n}$) 表示旋转的转轴，
$\mathbf{\varphi }$ 的模长 (即 $\theta$) 表示旋转的角度。

---

二、小角度近似

结论：
在理论研究时，我们经常会假设前后两帧之间的旋转角度非常小，也就是：
$$\alpha ,\beta ,\gamma \to 0$$

此时旋转矩阵可以近似为：
$$\mathbf{R}=\left(\begin{array}{ccc}1& -\gamma & \beta \\ \gamma & 1& -\alpha \\ -\beta & \alpha & 1\end{array}\right)$$

2.1 欧拉角解释

$$\begin{gathered} \alpha \to 0 \\ ⟹\sin \alpha \to \alpha \cos \alpha \to 1 \end{gathered}$$
那么：
$$\begin{gathered} {\mathbf{R}}_x\approx \left(\begin{array}{ccc}1& & \\ & 1& -\alpha \\ & \alpha & 1\end{array}\right)\stackrel{\mathrm{d}\mathrm{e}\mathrm{f}}{=}\mathbf{I}+\mathbf{A} \\ {\mathbf{R}}_y\approx \left(\begin{array}{ccc}1& & \beta \\ & 1& \\ -\beta & & 1\end{array}\right)\stackrel{\mathrm{d}\mathrm{e}\mathrm{f}}{=}\mathbf{I}+\mathbf{B} \\ {\mathbf{R}}_z\approx \left(\begin{array}{ccc}1& -\gamma & \\ \gamma & 1& \\ & & 1\end{array}\right)\stackrel{\mathrm{d}\mathrm{e}\mathrm{f}}{=}\mathbf{I}+\mathbf{C} \end{gathered}$$
所以
$$\begin{array}{rl}\mathbf{R}z{\mathbf{R}}_y{\mathbf{R}}_x& \approx \mathbf{I}+\mathbf{A}+\mathbf{B}+\mathbf{C}\\ & =\left(\begin{array}{ccc}1& -\gamma & \beta \\ \gamma & 1& -\alpha \\ -\beta & \alpha & 1\end{array}\right)\end{array}$$

可以发现，小角度近似时，欧拉角旋转与旋转轴的顺序无关。

2.2 轴角解释

由罗德里格斯公式：
$$\begin{array}{rl}\mathbf{R}& =\cos \theta \mathbf{I}+(1-\cos \theta )\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\mathrm{T}}+\sin \theta {\mathbf{n}}^{\wedge }\\ & \approx \mathbf{I}+\theta {\mathbf{n}}^{\wedge }=\mathbf{I}+{\mathbf{\varphi }}^{\wedge }\\ & =\left(\begin{array}{ccc}1& -{\varphi }_3& {\varphi }_2\\ {\varphi }_3& 1& -{\varphi }_1\\ -{\varphi }_2& {\varphi }_1& 1\end{array}\right)\end{array}$$

可以看出 在小角度近似的前提下， 欧拉角和轴角基本是同一个东西。

---

三、注意

顺便提一句，
对于旋转矩阵需要注意的是，要清楚这个旋转矩阵是对向量旋转，还是对坐标系进行旋转。

以二维为例，
如果一个旋转将向量从坐标 ${\mathbf{v}}_1$ 移动到了坐标 ${\mathbf{v}}_2$

对向量的旋转矩阵可以写为：
$$\mathbf{R}=\left(\begin{array}{cc}{c}_{\alpha }& -s_{\alpha }\\ s_{\alpha }& c_{\alpha }\end{array}\right)$$

但此时如果我们是对坐标系转换，那么他的旋转矩阵是：
$${\mathbf{R}}^{-1}={\mathbf{R}}^{\mathrm{T}}=\left(\begin{array}{cc}{c}_{\alpha }& s_{\alpha }\\ -s_{\alpha }& c_{\alpha }\end{array}\right)$$

在计算过程中要注意自己是用哪种转换，负号不要弄错位置了。