PID控制算法2

1.

   【单片机学习笔记】(26)：编码器、离散化PID算法推导、增量式PID与位置式PID比较、平衡车_pid单片机离散化-CSDN博客 2.   

3. 差分方程是含有未知函数及其差分的方程，但不含有导数。它可以通过将微分方程中的微分用相应的差分来近似，从而导出。差分方程是微分方程的离散化。一个微分方程不一定可以解出精确的解,把它变成差分方程,就可以求出近似的解来.
比如 dy+y*dx=0,y(0)=1 是一个微分方程,x取值[0,1]
(注：解为y(x)=e^(-x));
要实现微分方程的离散化,可以把x的区间分割为许多小区间 [0,1/n],[1/n,2/n],...[(n-1)/n,1]
这样上述微分方程可以离散化为：
差分方程
y((k+1)/n)-y(k/n)+y(k/n)*(1/n)=0,k=0,1,2,...,n-1 （n 个离散方程组）
利用y(0)=1的条件,以及上面的差分方程,就可以计算出 y(k/n) 的近似值了.

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4.位置式和增量式比较

增量式pid和位置式PID参数整定过程对比https://www.cnblogs.com/prayer521/p/7270631.html

首先先要明确，增量式pid和位置式pid本质是一样的，本次增量式pid的输出是由本次位置式pid的输出减去上次位置式的输出得到的。对比一下

位置式：u(k) =Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]

增量式：Δu(k) =Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

可以看出增量式的KP和位置式的kd一样，增量式的ki和位置式的kp一样。所以对于增量式的参数整定，应该先整定KI，它反映了响应的速度，再整定KP，它反映了对超调量的限制，也就是缓减增量式KI参数过大时候的抖动

位置式PID：

比例项只考虑现在有没有偏差，现在有偏差就开始控制，现在偏差越大，控制效果越明显。

积分项根据历史数据输出控制信号，如果历史总体超标就要减小输出信号，如果历史不达标那要大量输出控制信号

微分项只关注偏差有没有变化趋势，偏差有了变化趋势才开始控制（而不是偏差存不存在），即偏差的变化率。

增量式PID：Δu(k) =Kp[e（k）-e(k-1)] + Ki*e(k) + Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

Kp项是误差变化率

Ki项是误差，

Kd项是变化率的变化率 : e(k)-2e(k-1)+e(k-2)= [e(k)-e(k-1)] - [e(k-1)-e(k-2)

5.增量式与位置式区别：

位置式PID与增量式PID区别浅析_增量式和位置式pid的优缺点-CSDN博客

1增量式算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算误差对控制 量计算的影响较小。而位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累加误差。 

2增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作 影响小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。 而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

3增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

4在进行PID控制时，位置式PID需要有积分限幅和输出限幅，而增量式PID只需输出限幅

位置式PID优缺点：
优点：
①位置式PID是一种非递推式算法，可直接控制执行机构（如平衡小车），u(k)的值和执行机构的实际位置（如小车当前角度）是一一对应的，因此在执行机构不带积分部件的对象中可以很好应用

缺点：
①每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，运算工作量大。

增量式PID优缺点：
优点：
①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
③算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。

缺点：
①积分截断效应大，有稳态误差；

②溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好；

6.增量式PID和位置式PID

单纯从公式上来理解：增量式PID就是两次位置PID计算的差值

从公式看：增量式PID计算上只需要知道近三次的偏差，可以减弱过去对现在的影响。每次只计算当前相对于之前的增量，一定程度上可以避免错误数据导致输出产生过大的波动。
在理想条件下，增量式PID和位置式PID最终实现的效果应该是一致的。但在现实条件下，还是各自有适用的场景，基本上位置PID可以满足绝大多数的需求。
位置PID适合于对没有积分效应的执行器件进行控制而增量PID更适合于对有积分效应的执行器件进行控制。
这里一定要清楚这里说的带积分效应的执行期间中的“积分”和PID控制中的“积分”不是一个概念！！！

对舵机进行控制：舵机输入多少占空比就转到多少角度，不具备积分特性。（这里在进行PID控制时仍可以有积分项I，实际需不需要根据实际情况决定。）
对步进电机进行位置控制：步进电机在无输入时会保持当前的状态，每输入多少脉冲就会运动多少步，因此只需计算下一时刻的增量即可达到目标位置。
对直流有刷电机进行速度控制：采用位置式PID和增量式PID基本可以达到一致的效果。
由此可以看来：位置PID和增量PID没有本质的区别，到底选用哪种方式更多的取决于控制对象是否有积分效应。
解决对PID理解的困惑_数字pid与模拟pid区别-CSDN博客

有积分效应的器件主要包括积分电路和有机场效应晶体管（‌OFET）‌。‌

• 积分电路是一种电子电路，‌它具有积分效应，‌可以对输入信号进行时间上的累加，‌从而得到输出信号。‌积分电路的特点包括：‌

  1. 积分效应：‌能够对输入信号进行时间上的累加，‌实现输出信号的平均化处理和去除高频噪声。‌
  2. 低通滤波：‌具有低通滤波特性，‌有效去除高频噪声，‌使输出信号更加平滑。‌
  3. 相位延迟：‌由于积分过程需要时间，‌因此在输入信号发生变化时，‌输出信号会有一定的相位延迟。‌
  4. 稳定性：‌当使用理想运算放大器时，‌积分电路具有良好的稳定性，‌但实际运算放大器存在偏差和漂移问题，‌需要进行校准。‌
  5. 饱和效应：‌当输入信号过大时，‌积分电路会出现饱和效应，‌这是由于电容器的充放电速度有限，‌导致输出信号无法跟随输入信号的变化1。‌

• 有机场效应晶体管（‌OFET）‌也是一种具有积分效应的器件。‌OFET的制造工艺包括小分子在真空中蒸发、‌聚合物溶液浇注、‌将原料单晶剥离至基板等方法。‌OFET的应用目标包括低成本、‌大面积的电子产品和可生物降解电子设备。‌在实际应用的器件中，‌最常用的构造是底部栅极、‌顶部漏极和源极的构造形式，‌这种构造类似于使用SiO2的热生长法作为栅极介电层的薄膜晶体管(TFT)。‌有机聚合物，‌例如聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)也可以被用作电介质2。‌

这些器件通过不同的工作原理和技术实现积分效应，‌广泛应用于电子领域，‌包括但不限于信号处理、‌滤波、‌平均化处理等1。‌