本文介绍了在三维空间中使用齐次坐标表示点和向量，详细阐述了缩放、平移和旋转矩阵，特别是针对X、Y、Z轴的旋转。还探讨了正交矩阵和欧拉角在三维旋转中的应用。
文章资源及内容来自 闫令琪博士的GAMES101课程
Use Homogeneous coordinates
我们使用齐次坐标，在三维空间中点和向量的表示如下
3D point = (x,y,z,1)T
3D vertex = (x,y,z,0)T
一般情况下，(x,y,z,w),若w = 0，则表示这是个向量。
若w≠0，且w = 1，则表示三维坐标中的一个点。那么，当w≠1的时候，我们可以定义以下的运算：
（x/w ，y/w ，z/w ，1）
我们可以得出一个结论，其实x,y,z,w在三维空间中的点的表示，实际上是这样：
（x/w ，y/w ，z/w ）
我们上一章说，在三维空间中，也可以用齐次坐标来表示变换，只是原本从3X3的矩阵变成了4X4的矩阵，而这个4X4的矩阵还是满足一定的规律的，大概如下图：
和二维空间一样，我们在三维空间的变换中，先应用线性变换，再应用平移变换。
三维空间中的变换矩阵
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