v-rep与vs 2013 C/C++通信/联合仿真

软件版本：v-rep 3.5 EDU；vs 2013

1. VS新建C/C++工程，右键工程-属性-配置属性-C/C++ - 预处理器 - 预处理器定义 

编辑如下：

WIN32
NDEBUG
_CONSOLE
NON_MATLAB_PARSING
MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255zasda
DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

备注：如果报shared memory错误的话就添加DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY，如果报fopen错误的话就添加_CRT_SECURE_NO_WARNINGS，否则无需添加。

2.

将C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming路径下的include，remoteApi，common三个文件夹下的所有头文件和源文件复制到vs安装文件夹的VC-include文件中，我的是D:\visual studio2013\VC\include。

3.在V-REP child script中添加simExtRemoteApiStart(2000)，2000即为端口号，需与VS源码中对应。

4.vs中输入附录测试源码

5.先运行v-rep，然后运行vs，打印success，即通信成功，如果只运行VS，则打印error。

备注：因为配环境会出现各种问题，报各种错，需要一个一个解决，因人而异，以上教程仅供参考。而且v-rep学习资料比较少，所以还是建议潜心研读官网给的user manual。

特别鸣谢：黏基看屁屁大神的支持。

 

附录：

测试源码

//#include "stdafx.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include<extApi.h>
#include<extApiPlatform.h>
#include<extApi.c>
#include<extApiPlatform.c>

//extern "C" {
//#include "extApi.h"
//}

int main()
{
    int clientID = simxStart("127.0.0.1", 2000, 1, 1, 2000, 5);
    //printf("clientID is %d", clientID);
    //getchar();
    int simRes = simxStartSimulation(clientID, simx_opmode_oneshot); //start simulation
    printf("simRes is %d", simxStartSimulation);
    if (clientID != -1)
    {
        printf("success");
        getchar();
        
    }
    else
    {
        printf("error");
        getchar();
    }
    return 0;
}