CoppeliaSim ( vrep ) 与 c++ （ visual studio 2019）新建基本工程

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CoppeliaSim ( vrep ) 与 c++ （ visual studio 2019）新建基本工程

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前言

现有教程多使用vrep旧版本和vs旧版本进行，新的版本略有不同，本文记录的是vrep4.0.0 x64 和vs2019 x64 的联合仿真基本环境搭建。

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参考教程如下：
V-REP与C++初步通信测试
V-REP通过C++程序控制仿真
v-rep与vs 2013 C/C++通信/联合仿真
vrep与vs2015联合仿真（C/C++）
V-rep与VS2017 C++通信环境配置,远程操控机械臂
v-rep 入门-和c++client 图像通讯

一、查手册

每个版本的用户手册略有不同，在vrep软件内打开 help-> help topic 对应本版本本地用户手册可以查看与c++联合仿真需要进行的客户端和服务器端基本设置。

本部分可参考 V-REP与C++初步通信测试

二、VS2019新建工程

1.生成库

VS打开VREP文件夹如下图目录中的项目，重新生成解决方案，生成x64文件夹，里面有文件remoteApiSharedLib-64.lib和 remoteApi.dll，之后会用到，报错参考 vrep与vs2015联合仿真（C/C++）

2. 设置系统环境变量

参考 vrep与vs2015联合仿真（C/C++）
将remoteApi.dll所在目录添加环境变量Path

在电脑的系统属性里点击环境变量
右键此电脑——高级系统设置——高级——环境变量——双击系统变量path——新建——设置remoteAPI.dll文件的目录

3. 新建VS2019控制台应用

右键项目打开属性页
设置 vc++目录的库目录为生成的x64文件夹中 remoteApiSharedLib-64.lib文件所在的目录

将vrep文件夹下图位置的三个文件夹复制到VS工程文件夹中，

然后在C/C++ 常规 附加包含目录中添加这三个文件夹位置在预处理器的预处理定义中添加以下内容如下图

WIN32
NDEBUG
_CONSOLE
NON_MATLAB_PARSING
MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255
DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

修改输出文件的对象文件名为$(IntDir)%(RelativeDir)

在链接器-输入 的 附加依赖项 中添加外部库remoteApiSharedLib-64.lib

以上是新建工程的基本设置

三 联合仿真

1. vs测试程序

#include<iostream>
#include"extApi.h"
void main()
{

	using namespace std;

	int Port = 19999;

	int clientID = simxStart("127.0.0.1", Port, 1, 1, 1000, 5);

	if (clientID != -1)
	{
		cout << "V-rep connected.";
		simxFinish(clientID);
	}
	else
	{
		cout << "V-rep can't be connected.";
	}

	cin.get();
	return;
}

2. vrep脚本设置

在vrep 脚本初始化函数中加入simRemoteApi.Start(19999)，19999为端口号，需与VS源码中对应。

3. 开始联合仿真

需要先启动vrep仿真，再运行vs程序，打印连接结果。

4. 单c++控制

根据之前使用python联合仿真的经验，在vs中端口号选择19997（vrep自动打开的端口，不需要脚本设置了），可以省去手动启动vrep的过程，之后可以在vs中控制仿真的启动停止，适用于需要多次重复仿真进行学习的过程。

总结

以上是对VREP 和C++联合仿真工程搭建的学习总结，下一步将继续使用C++进行项目开展。