ROS2(三) -一个报错引发的executor,node的思考

本人使用版本为ROS2-dashing版本。

由于学习ROS2时十分匆忙，只把它当成一个通讯工具，所以看官方文档时并没有仔细思考，目的是能用就行，到具体报错时才不得不去看源代码找答案。即便写代码时知道Node,Executor如何定义，但对于这两个东西的内部实现并不了解。直到使用官方文档(service and client)的Client代码抄出了问题…

以下是我浅显的想法，如果有问题欢迎指正。

1.node的构成

rclcpp::Node的成员变量有一些interface，例如

• node_base:可以记录node的基本状态,例如:
  • node的name;
  • node的call_back_group
  • node的associated_with_executor_,即是否与executor绑定,以此确定只跟一个executor有关系
• node_graph
• node_services
• node_topics:显而易见用来创建publisher,subscriber等

2.executor

• 用来在node 调用spin(内部循环)时，执行node内部的callback函数。
• 一个executor可以添加多个node,及为不同的node执行callback函数
• executor分singleThreadExecutor和multiThreadExecutor。即单线程执行和多线程执行。
  • singleThreadExecutor添加多个node时，顺序执行call_back
  • multiThreadExecutor添加多个node时，多线程执行call_back
• 一个node只能被一个executor添加，
• 在executor.add(node)函数中会检查
  • node是否已经被其他executor添加(即查看node.node_base.associated_with_executor_是否为true)
  • 或node是否已被此executor添加过

3.出错的程序

3.1 node_main.cpp，正常执行

rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;

auto node = std::make_shared<robotis::localization::LocalizationNode>(rclcpp::NodeOptions());
executor.add_node(node);
std::atomic_bool & has_executor  =  node->get_node_base_interface()->get_associated_with_executor_atomic();
//此时会成功输出，因为上面的executor已成功添加node
if (has_executor.exchange(true)) {
	printf("yes yes yes yes yes yes\n");
}
executor.spin();
rclcpp::shutdown();
return EXIT_SUCCESS;

3.2 照抄官方文档中client 的response报错

我的service定义

string data
---
Int32 num

接收到一个随便的std_msgs::msg::Int32数据后调用mySubCallback函数，在其中call service

void mySubCallback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg){
	printf("recieve a msg:%d\n",msg->data);
	std::string data =std::to_string(pose_msg->data);
	auto request = std::make_shared<my_msgs::srv::MyService::Request>();
	request->data = data;
	while (!my_client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
		if (!rclcpp::ok()) {
			RCLCPP_ERROR(nh_->get_logger(), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
			return;
		}
		RCLCPP_INFO(nh_->get_logger(), "service not available, waiting again...");
	}
	auto result = my_client_->async_send_request(request);
	//以下报错
	if (rclcpp::spin_until_future_complete(nh_, result) == rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS){
		int num= int(result.get()->num);
		printf("result:num:%d\n",num);
	}
	else {
		RCLCPP_ERROR(nh_->get_logger(), "Failed to call service");
	}

}

执行到rclcpp::spin_until_future_complete(nh_, result)时会报错"Node has already been added to an executor"。原因是spin_until_future_complete函数内部会创建一个executor，添加nh_这个Node,但一个node不允许被多个executor添加，所以报了错。

由于这个Node已经在main函数中被添加，所以直接接收response即可

void mySubCallback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg){
	printf("recieve a msg:%d\n",msg->data);
	std::string data =std::to_string(pose_msg->data);
	auto request = std::make_shared<my_msgs::srv::MyService::Request>();
	request->data = data;
	while (!my_client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
		if (!rclcpp::ok()) {
			RCLCPP_ERROR(nh_->get_logger(), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
			return;
		}
		RCLCPP_INFO(nh_->get_logger(), "service not available, waiting again...");
	}
	//成功执行
	using ServiceResponseFuture =
	    rclcpp::Client<my_msgs::srv::MyService>::SharedFuture;
	  auto response_received_callback = [this](ServiceResponseFuture future) {
	      RCLCPP_INFO(nh_->get_logger(), "Got result: [%d]", future.get()->num);
	    };
	  auto future_result = my_client_->async_send_request(request, response_received_callback);
}