自动驾驶高精地图-基本元素和结构

自动驾驶高精地图-基本元素和结构

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1.HD Maps: Structure, Functionalities, Accuracy And Standards

在自动驾驶系统的功能系统架构中，高精地图与定位功能紧密相关，与感知模块交互，并最终支持规划和控制模块。

Functional system architecture of an automated driving system.

不同级别的自动驾驶对地图的精细程度要求不同。高精地图不仅存储Road和Lane等详细信息，而且还存储Landmark信息和周围环境信息用于辅助车辆定位；车辆定位信息和高精地图信息又作为Perception模块的输入，实现为物理环境建模的目的；Planning&Control模块依据Perception模块输出的环境模型规划和控制车辆的驾驶行为；同时Perception的建模信息又可以作为高精地图的输入，实现对高精地图的及时更新。

1.1 HD Map Structure

Examples of layered structure of an HD Map

如上图所示，虽然叫法不同，大部分地图厂商的高精地图都基本分为三层:Road Model, Lane Model 和Localization Model。

1.2 HD Map Functionalities

functionality of an HD Map. (a) Road Model supports navigation; (b) Localisation Model enables perception using Lane Model: the ego vehicle understands the presence of lane markings and an obstacle; © Lane Model supports tactical planning, for example, lane-changing manoeuvre.

如上图所示，Road Model用于导航规划；Lane Model用于感知和考虑当前道路和交通状况的路线规划；Localization Model用于在地图中定位车辆，只有当车辆在地图中准确定位时，Lane Model才能帮助车辆感知。

1.3 HD Map Accuracy

Relative accuracy defined in EDMap (2004). (a) Incorrect relative accuracies: < 20 cm (orange) and > 20 cm (red) respectively; (b) Correct relative accuracies: < 20cm (orange) and > 20cm (red) respectively.

绝对精度(Absolute Accuracy)：Map Geometry偏移Ground Truth Geometry的最大空间距离。

相对精度(Relative Accuracy)： 首先Align Map Geometry和Ground Truth Geometry，然后计算二者之间的最大空间距离。

The map accuracy parameters set by some notable map providers

1.4 HD Map Related Standards

ISO/TC 204 发布的Geographic Data File (GDF) 提供了一个用于地图信息存储和交换的基础版本。GDF 5.1将支持自动驾驶，并于2018年发布了Local Dynamic