自动驾驶入门技术（10）—— 高精地图（HAD MAP）

1、什么是高精地图

1.1 基本含义解析
个人通俗点的理解为：
高精度地图即“两高一多”地图 — “高精度”，“高动态”，“多维度”
1）高精度 —— 精度达到厘米级别
2）高动态 —— 高精地图数据的实时性；为了应对各类突发状况，自动驾驶车辆需要高精地图的数据具有较好的实时性；
3）多维度—— 地图中不仅包含有详细的车道模型、道路部件信息，还包含与交通安全相关的一些道路属性信息，例如GPS信号消失的区域、道路施工状态等。

图1. 高精地图结构内容划分示意图

1.2 高精地图图层划分
高精地图的图层按自动驾驶中所起的作用大致可以化为三层：车道级路网图层、定位图层和动态图层；

1）车道级路网图层 —— 导航规划
主要是对路网精确的三维表征（厘米级精度）进行描述，并存储为结构化数据，主要可分为两大类：
—— 道路数据：比如路面的几何结构、车道线类型（实线/虚线、单线/双线）、车道线颜色（白色、黄色）以及每个车道的（坡度、曲率、航向、高程等）数据属性等；
—— 车道周边的固定对象信息：比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物以及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息；

2）定位图层