apollo学习_Cyber Component模块

apollo学习:Cyber Component模块

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Component介绍

我们首先需要清楚一点，component实际上是cyber为了帮助我们特意实现的对象，component加载的时候会自动帮我们创建一个node，通过node来订阅和发布对应的消息，每个component有且只能对应一个node。

component对用户提供2个接口"Init()“和"Proc()”，用户在Init中进行初始化，在"Proc"中接收Topic执行具体的算法。对用户隐藏的部分包括component的"Initialize()"初始化，以及"Process()"调用执行。

component还可以动态的加载和卸载，这也可以对应到在dreamviewer上动态的打开关系模块。下面我们先大致介绍下component的工作流程，然后再具体介绍各个模块。

component工作流程

component的工作流程大致如下：

1. 通过继承"cyber::Component"，用户自定义一个模块，并且实现"Init()"和"Proc()“函数。编译生成”.so"文件。

2. 通过classloader加载component模块到内存，创建component对象，调用"Initialize()"初始化。（Initialize中会调用Init）

3. 创建协程任务，并且注册"Process()"回调，当数据到来的时候，唤醒对象的协程任务执行"Process()"处理数据。（Process会调用Proc）

综上所述，component帮助用户把初始化和数据收发的流程进行了封装，减少了用户的工作量，component封装了整个数据的收发流程，component本身并不是单独的一个线程执行，模块的初始化都在主线程中执行，而具体的任务则是在协程池中执行。

cyber入口

cyber的入口在"cyber/mainboard/http://mainboard.cc"中，主函数中先进行cyber的初始化，然后启动cyber模块，然后运行，一直等到系统结束。

int main(int argc, char** argv) {
  // 1. 解析参数
  ModuleArgument module_args;
  module_args.ParseArgument(argc, argv);

  // 2. 初始化cyber
  apollo::cyber::Init(argv[0]);

  // 3. 启动cyber模块
  ModuleController controller(module_args);
  if (!controller.Init()) {
    controller.Clear();
    AERROR << "module s