多传感器时间同步方案-时序闭环

多传感器时间同步方案-时序闭环

这个章节开始讲多传感器的时间同步方案，即多传感器时钟闭环问题，如何让所有传感器在同一个时钟下工作？

在进行多传感器融合之前，首先要对多传感器进行时空同步，空间上的同步就是多传感器标定，时间上的同步便是时序闭环。

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问题提出

我们从问题描述、误差分析、需求分析三个角度来谈论：

问题描述

每种电子设备都有各自的时钟，起始时间均不相同，而且因晶振质量的差异，频率也不同。

同步误差分析

传感器之间的时钟偏差，会导致各传感器检测到的障碍物位置发生偏差，自车速度越大，偏差越大。

比如车速为120km/h，∆t = 0.1s，∆s = v ∗ ∆t = 3.33m，能达到3m左右的误差。

需求分析

自动驾驶完整系统的误差需要控制在0.3m以内，通常需要将闭环时钟同步误差控制在微秒级别。（因为还有其他误差来源）

基于这些考虑，我们有两个选择：

1. 网络NTP时钟同步

2. GNSS的PPS+GPRMC同步

而网络NTP时钟其实也是需