NeRO:神经道路表面重
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摘要
本文介绍了NeRO:神经道路表面重建。在计算机视觉和图形学中,精确的道路表面重建对于各种应用而言是至关重要的,特别是在自动驾驶中。本文引入了一种利用多层感知器(MLPs)框架的新方法,其通过输入世界坐标x和y来重建道路表面的高度、颜色和语义信息。本文方法NeRO使用了基于MLPs的编码技术,显著提高了复杂细节信息的性能,加快了训练速度,并且缩小了神经网络的规模。该方法的有效性通过其卓越性能得以证明,这为语义应用渲染道路表面指明了一个有前景的方向,特别是在需要路况可视化、4D标注和语义分类的应用中。
主要贡献
本文的主要贡献如下:
1)本文引入了一种新的基于端到端MLPs的道路表面重建方法,以确保道路表面质量;
2)本文方法在整个重建过程中集成语义信息时,展现出语义能力。
论文图片和表格
总结
总之,本文提出了一种基于端到端MLPs的神经道路表面重建方法,该方法接收各种数据集来源,以使用道路高度输出来渲染颜色和语义信息。本文实验表明,所提出的方法在颜色或者语义信息方面具有成功的渲染能力。在语义应用中,它还证明了其可以处理稀疏标签和噪声标签。本文还比较了位置编码和多分辨率位置编码方法。结果表明,多分辨率位置编码方法在渲染道路表面的质量和速度方面表现更好。