自动驾驶仿真：CARLA的ROS交互接口

自动驾驶仿真：CARLA的ROS交互接口

本篇是CARLA系列的最后一篇，说明如何使用carla-ros-bridge。

ros_bridge是CARLA与ROS/ROS2之间的交互接口，实现了CARLA和ROS/ROS2双向通信，便于将基于ROS/ROS2的算法与CARLA连接，实现完整的测试闭环，本篇以ROS2 Foxy为例进行说明。

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01. carla-ros-bridge的安装

（1）建立文件夹并下载代码

$ mkdir -p ~/carla-ros-bridge && cd ~/carla-ros-bridge
$ git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git src/ros-bridge

（2）安装ROS依赖

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

“sudo rosdep init”时可能包含如下内容的报错“ERROR: cannot download default sources list”，这时先通过“pin