一帧CAN报文的收发流程

一帧CAN报文的收发流程

概述

介绍总线通讯的文章有很多了，各种平台，CSDN\知乎、电子发烧友等等。

扪心自问，你真的懂了吗？ 还是和大多数人一样，浅尝辄止，仅仅了解了一些分层的概念，就停滞不前了？

附赠自动驾驶最全的学习资料和量产经验：链接

认识事物的逻辑可不是这样的。

autosar实际上是一套很固化的东西。我们要想在实际工程项目中用得好，还是要在根上去研究透；

本文介绍下一阵CAN报文的数据；

本文主要介绍CAN自下而上以及以上而下在AUTOSAR架构下的通信流程。

首先介绍下信号数据流：

从上层到总线

不清楚可以看下图，可以先熟悉下大体经过的层级；

Autosar CAN 总线信号的数据流传递。

然后呢，还要再熟悉下，流程中会经过的模块：

再不清楚，可以看下图：

这里注意下，一般应用报文是不会经过Tp层的， 只有诊断报文会经过Tp层进行传输；

应用报文直接从CANif 到PDUR层次；

1、接收

1.1 各模块参与过程

Can接收功能需要使用到通知（Indication）服务，在Autosar架构中，由（Bsw调度周期性的Can_MainFunction_Read），现项目是Can_17_McmCan_IsrReceiveHandler放在Can中断中，会根据Rx的缓冲区类型来选择处理函数，但是不管什么类型的缓冲区，最终都会调用Can_17_McmCan_lRxExtractData将数据从缓冲区中读出来，然后将消息对象信息分配给RxMailBoxInfo【RxMailBoxInfo中包括CanId，对应的Hoh，和ControllerId】，Rx Pdu信息分配给RxPduInfo【RxPduInfo中包括 指向Ddu数据的指针*SduDataPtr，Sdu长度】，最后调用CanIf_RxIndication通知CanIf向上传输，调用关系如下图

数据流

BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数；

CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数将访问CanController(硬件)的寄存器—仲裁寄存器，数据寄存器和数据长度寄存器（保证读取数据的有效性），并读取这些寄存器的数据；

数据读取结束后，这时继续调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication函数，这样数据从CAN Driver模块传给了上一层的CAN Interface模块；

CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_RxIndication函数，将数据传到PduR模块；

PduR模块路由到Com模块，调用Com_RxIndication函数，将数据传到Com模块，Com模块将会把数据存入其缓存，供应用层软件读取使用。

1.2 接收报文在com层的处理

接收报文在com层，将i-pdu拆解成signal，具体如下：

Step 1 ：

由PduR调用Com_RxIndication向上通知Com层接收Pdu，

在Com_RxIndication中：

1、调用Com_ResetUpdateDMTime，为基于I-Pdu的监控重置接收截止时间监控定时器（DM）{有ub的signal/signal group且ub不为1的除外}

2、调用Com_RxPduHandle

3、如果ComIPduSignalProcessing配置为immediate，则调用Com_IndicationProcess立即处理pdu接收，带有ub的signal/signalgroup检查ub是否为1，不带ub的signal/signalgroup直接继续处理，调用Com_SignalRxIndication / Com_SignalGroupRxIndication

4、signal处理 ： Com_SignalRxIndication中，对信号类型为COM_UINT8_N和COM_UINT8_DYN另外处理，不为此类型的调用Com_RxSignalHandle ；

①、字节序转换：Com_RxSignalUnPack；

②、信号值有效判断 ：若使能了信号无效通知，则调用ComInvalidNotification函数，若没有使能，则调用Com_RxSignalReplaceHanlde将信号值替换成原始值；

③、过滤条件判断；若全通过，则第6步

5、signalgroup处理 ： ①、signalgroup信号值有效判断，若无效则调用通知函数；

②、过滤条件判断；若全通过，则第6步

6、调用ComNotification函数，此通知函数为Rte_COMCbk_signal/signalgroup_name，调用Com_ReceiveSignal/signalgroup，将数据通过Rte向上传输；

2、发送

2.1 在com层的处理

对于发送报文在com层，将signal封装成i-pdu调用Pdur_ComTransmit向下传输，那在com层都做了哪些处理呢？（周期发送报文）

在SWC_EcuMon，通过周期调用的发送处理函数中，调用Rte_Read_xx将Signal数据从xx中读出，需要过E2E（信号组中带有checksum和alive counter）的信号组调用对应的E2E_xx_signalgroupname处理函数，最后调用Rte_Write_com_(signalgroupname)将读出的数据和E2E中的counter、checksum值通过Rte传入com层（调用Com_SendSignal/group）

Step 1 ：

上层的SWC通过Rte调用对应的Signal/Signal Group接口（Com_SendSignal/group），

在Com_SendSignal中：

信号发送模式处理 Com_TxSignalTMHandle

更新发送信号的buffer，检查信号value是否更新

第2步信号值更新后，将Tx Signal 打包到Tx buffer（字节序转换和符号扩展在这一步中）

set update bits

添加信号的发送属性以及选择报文的发送模式

在第3步时已将更新signal value到Com_TxIPduRuntimeBuff[COM_TXIPDUBUFF_SIZE]缓冲区中

Step 2 ：周期调用的Com_MainFunctionTx中：

DMCnt计数（超限监控），超时后调用Com_TxDMTimeOutNotification

报文的发送模式确认（TMS）

调用Com_MainFunction_SendPdu，发送pdu

在Com_MainFunction_SendPdu中：

在调用PduR_ComTransmit之前可以配置ComIPduCallout，在Callout中实现一些特殊功能

Com_TxIPduRunTimeState[txIpduId].Transmiting = TRUE; // 在调用PduR_Transmit之前设置发送标志，避免在设置发送标志之前出现TxConfirmation

调用PduR_ComTransmit

第2步返回E_OK后调用Com_ClearTxIPduUpdates清除该pdu所有信号和信号组的UB位

PduR_ComTransmit --> CanIf_Transmit --> CanWrite

涉及一阵can通讯的内容还有很多。但是多说无益，希望大家可以结合自身项目，使用Debug工具，对于一帧信号的传输进行逐步的调试，这样，慢慢的，就可以逐步掌握数据流；