ORBSLAM：词袋（Bag of Words）

最新推荐文章于 2023-09-17 15:07:51 发布

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分类专栏： ORBSLAM 文章标签： slam orb

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ORBSLAM：词袋（Bag of Words）

ORBSLAM中，采用词袋模型进行闭环检测。Bag-of-words模型是信息检索领域常用的文档表示方法。在信息检索中，BOW模型假定对于一个文档，忽略它的单词顺序和语法、句法等要素，将其仅仅看作是若干个词汇的集合，文档中每个单词的出现都是独立的，不依赖于其它单词是否出现。也就是说，文档中任意一个位置出现的任何单词，都不受该文档语意影响而独立选择的。例如有如下两个文档：
1：Bob likes to play basketball, Jim likes too.
2：Bob also likes to play football games.

基于这两个文本文档，构造一个词典：

Dictionary = {1:”Bob”, 2. “like”, 3. “to”, 4. “play”, 5. “basketball”, 6. “also”, 7. “football”, 8. “games”, 9. “Jim”, 10. “too”}。

这个词典一共包含10个不同的单词，利用词典的索引号，上面两个文档每一个都可以用一个10维向量表示（用整数数字0~n（n为正整数）表示某个单词在文档中出现的次数）：
1：[1, 2, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1]
2：[1, 1, 1, 1 ,0, 1, 1, 1, 0, 0]

词袋的相关定义

1.特征描述符：描述特征点的向量，常用的由SIFT、ORB等等；
2.单词（word）：由一组特征描述符组成，是图像库中的所有特征描述符通过若干次聚类形成；
3.单词树（vocabulary tree）：特征聚类过程中形成的结构，聚类的数量k为码本的长度，设根节点为第0层，一个有L层的单词树的单词数量为k^L个；
4.词袋由字典树、正向索引和反向索引组成；

字典树的形成

给定一组图像集，将图像中的N个特征描述符，利用Kmean等聚类方法进行聚类，得到k个簇，对每个簇再进行聚类，又得到k个簇，以此类推，形成L层的树状结构，树的叶子节点即为单词（1个单词可能包含了1个或多个特征）。这种树状结构的好处就是搜索速度快，判断一个特征特征属于哪个单词由原来的k^L次搜索缩小为kL次，判断过程由计算汉明距离实现。如图1，字典树有2层，每一层分为两个簇，则1、2、3、4分别为一个单词。

图1 特征聚类

索引

在这里插入图片描述

正向索引（direct index）

正向索引中，存储了图像，图像中的特征以及特征所在的节点，如右图，图像1中包含了第10,32,65号等特征，其中10,32位于节点4，65位于节点3。正向索引用于特征匹配，即确定了另两幅相似的图像后（也就是SLAM中找到了回环图像后），对两幅图像中的特征点通过节点进行快速匹配
在这里插入图片描述

反向索引

反向索引存储的是单词的序号，以及包含该单词的图像序号。反向索引用于判断一幅新图像与已有图像中的哪一幅匹配。匹配过程为：（1）当获得一幅新图像Q后，提取Q中的特征，确定图像中包含了哪些单词；（2）根据获得的单词，在索引中找到对应的位置，该位置存储着包含该单词的一组图像（每个图像都有对应的编号）；（3）某个编号的图像出现一次，在voting array中对应的基数+1，投票最多的前几个为Candidate图像。不需要计算与所有图像之间的相似度，加速搜索。
在这里插入图片描述

权重

图像可以由单词进行表示，类似于(w1, w2,…wn)的序列，其中wn为单词的索引。如果图像中属于某一类单词的特征很多，那我们一般认为这个单词的重要性会更大。另一方面来说，如果某个单词在我们构造的vocabulary tree中出现频率很低（生僻字），那么如果图像中出现了该单词，则这个单词的重要性也应该大一些（少见）。也就是涉及到了单词的权值计算问题，DboW2使用了TF-IDF（Term Frequency-Inverse Document Frequency）来计算单词权值。

1.词频Term Frequency（TF）：某个词在图像中出现的次数。为了归一化，词频也可以定义成，某个词在图像中出现的次数 / 图像中的总词数。如果一个词比较少见，那么区分度就大。
2.逆向文件频率Inverse document frequency（IDF）：log（单词树/ 包含该词的图像 +1 ）。如果一个词越常见，那么分母就越大，逆文档频率就越小，越接近0。
3.TF-IDF：词频（TF）* 逆向文件频率（IDF）。如果某个词比较少见，但是它在一幅图像中多次出现，那么它很可能就反映了这幅图像的特性，正是我们所需要的关键词。某个词对图像的重要性越高，它的TF-IDF值就越大。