ROS机器人小车建模仿真与SLAM

一、在ROS中完成一个机器小车的模型创建，传感器配置，仿真环境的设置，并控制机器小车进行运动。

1.在 Rviz 中显示一个机器小车

1.1 准备:新建功能包，导入依赖

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro

在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

1.2 核心:编写 urdf 文件

box_urdf.urdf

<!-- <robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot> -->
 
 
 
<robot name="mycar">
  <!-- 设置 base_footprint  -->
  <link name="base_footprint">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.001" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>
 

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <material name="yellow">
        <color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" />
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint" />
    <child link="base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.055" />
  </joint>
 

  <link name="left_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>
 
  </link>
 
  <joint name="left_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="left_wheel" />
    <origin xyz="0 0.1 -0.0225" />
    <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>
 
 
  <link name="right_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>
 
  </link>
 
  <joint name="right_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="right_wheel" />
    <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" />
    <axis xyz="0 1 0" />
 
  </joint>
 

  <link name="front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.0075" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="front_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="front_wheel" />
    <origin xyz="0.0925 0 -0.0475" />
    <axis xyz="1 1 1" />
  </joint>
 
  <link name="back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.0075" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="back_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="back_wheel" />
    <origin xyz="-0.0925 0 -0.0475" />
    <axis xyz="1 1 1" />
  </joint>
</robot>
 

1.3 核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

box_launch.launch

<launch>
 
  <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
  <param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/box_urdf.urdf" />
 
  <!-- 启动 rviz -->
  <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/rviz/show_four_wheel_car.rviz" />
 
  <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
 
  <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
 
 
</launch>

1.4 在 Rviz 中显示机器小车模型

安装一个检查urdf语法的工具

sudo apt-get install liburdfdom-tools

在urdf文件夹下打开终端检查语法

check_urdf box_urdf.urdf

在urdf文件夹下打开终端，图形化显示URDF模型

urdf_to_graphiz box_urdf.urdf

退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make

执行成功之后，再执行catkin_make install

在主目录catkin_make下配置环境变量source devel/setup.bash

检测环境变量是否配置成功echo $ROS_PACKAGE_PATH

启动launch文件

roslaunch jubot_demo box_launch.launch

2.添加摄像头雷达传感器

2.1URDF优化xacro

在urdf文件夹中新建一个xacro文件夹，并在xacro文件夹中新建my_base.urdf.xacro文件

<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:property name="PI" value="3.141"/>
    
    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>
    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径  -->
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> 
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> 
    <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>
 
    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="yellow">
          <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
        </material>
      </visual>
    </link>
 
    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
    </joint>
 

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
    
    <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
          <material name="black" />
        </visual>
      </link>
 
      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_wheel" />
        <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
        <axis xyz="0 1 0" />
      </joint>
    </xacro:macro>
    <xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
    <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />

    <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> 
 
  
    <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black" />
        </visual>
      </link>
 
      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="${name}_wheel" />
          <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
          <axis xyz="1 1 1" />
      </joint>
    </xacro:macro>
 
    <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
    <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />
 
</robot>
 

2.2集成launch文件

在 launch 文件中直接加载 xacro
box_launch：

<launch>
 
  <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
  <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/box_urdf.urdf" /> -->
 
  <!-- 使用xacro优化urdf文件 -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find jubot_demo)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" />
 
  <!-- 启动 rviz -->
  <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/rviz/show_four_wheel_car.rviz" />
 
  <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
 
  <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
 
 
</launch>

加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。
启动launch：

roslaunch jubot_demo box_launch.launch

2.3 添加摄像头和雷达传感器

在xacro文件夹中新建“my_camera.urdf.xacro”"“my_car_camera.urdf.xacro”“my_laser.urdf.xacro”文件
my_camera.urdf.xacro：

<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 -->
<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 摄像头属性 -->
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) -->
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) -->
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) -->
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2  -->
 
    <!-- 摄像头关节以及link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>
 
    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
</robot>
 

my_laser.urdf.xacro：

<!--
    小车底盘添加雷达
-->
<robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 雷达支架 -->
    <xacro:property name="support_length" value="0.15" /> <!-- 支架长度 -->
    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> <!-- 支架半径 -->
    <xacro:property name="support_x" value="0.0" /> <!-- 支架安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="support_y" value="0.0" /> <!-- 支架安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> <!-- 支架安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 支架高度 / 2  -->

    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="red">
                <color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="support2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support" />
        <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
    </joint>


    <!-- 雷达属性 -->
    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> <!-- 雷达长度 -->
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> <!-- 雷达半径 -->
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> <!-- 雷达安装的z坐标:支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2  -->

    <!-- 雷达关节以及link -->
    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link="support" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>
</robot>


 

my_car_camer.urdf.xacro：

<!-- 组合小车底盘与摄像头与雷达 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
</robot>
 

2.3修改launch文件

<launch>
 
  <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
  <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/box_urdf.urdf" /> -->
 
  <!-- 使用xacro优化urdf文件 -->
  <!-- <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find jubot_demo)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" /> -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find jubot_demo)/urdf/xacro/my_car_camera.urdf.xacro" />
 
  <!-- 启动 rviz -->
  <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/rviz/show_four_wheel_car.rviz" />
 
  <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
 
  <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
 
 
</launch>

2.4启动launch

roslaunch jubot_demo box_launch.launch

3.Rviz控制机器人模型运动

3.1安装 Arbotix

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix

3.2 添加 arbotix 所需的配置文件

在config文件夹下新建hello.yaml文件
hello.yaml：

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

3.3在launch 文件中配置 arbotix 节点

在box_launch.launch中添加下列代码：

<!-- 配置 arbotix 节点 -->
  <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
    <rosparam file="$(find jubot_demo)/config/hello.yaml" command="load" />
    <param name="sim" value="true" />
  </node>

3.4启动 launch 文件并控制机器人模型运动

启动launch文件

roslaunch jubot_demo box_launch.launch

二、 参考课件资料，在ROS中利用ROS工具完成你手机广角津贴（畸变较为严重）的标定，写出详细过程和输出结果。

1.ROS中使用摄像头

1.1 验证摄像头设备可用

使用命令ls /dev/检查当前设备列表
如果设备列表中有video*设备，则摄像头设备在当前系统中有被正确的识别。

1.2 安装cheese

sudo apt install cheese

1.3 在虚拟机设置中将usb兼容性改成3.1

2.获取摄像头驱动包

2.1 usb_cam

usb_cam可以通过apt方式直接安装二进制包，如果使用其他版本的ROS，自行替换命令中的noetic字段

sudo apt install ros-melodic-usb-cam

2.3 rosrun方式运行

先启动roscore，然后运行驱动节点usb_cam_node

roscore
rosrun usb_cam usb_cam_node 

摄像头启动后启用rqt工具查看图像

rqt_image_view

2.4 roslaunch方式运行

usb_cam包中提供了一个launch文件例程usb_cam-test.launch

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

在这个launch文件中除了启动usb_cam_node节点外还会包含一个image_view用于预览摄像头画面

三、在ROS下，下载编译orbslam2代码，并在kitti数据集的一个序列图像中进行实验。

1.ORB-SLAM2 安装和编译

1.1 下载ORB Slam2依赖

Orb Slam2
需要下载的依赖项：

Pangolin0.5 、Eigen3.1以上、 Sophus、Ceres、OpenCV、g2o、DBoW3
这些依赖项的github地址集成：https://github.com/Gongkaka/slambook2/tree/master/3rdparty

Pangolin安装

直接从github下载下来。解压之后进行编译：注意安装0.5版本的，不然会出错
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8

Eigen、Sophus直接git下来即可
Ceres安装

先安装依赖项：sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

git下来

编译：
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

OpenCV安装
可参考以前的博客
g2o安装

安装依赖：sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

git下来

编译：
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

DBoW3安装

git下来

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

2.安装编译ORB_SLAM2

进入你的ROS工作空间的src目录下，下载ORB_SLAM2的安装包

配置环境：
在控制台输入：export ROS_PACKAGE_PATH=$RO{S}_{P}ACKAG{E}_{P}ATH:你的OR{B}_{S}LAM2的目录/Examples/ROS，比如在我的虚拟机就是exportRO{S}_{P}ACKAG{E}_{P}ATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

进入ORB_SLAM2文件夹下

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
sudo chmod +x build.sh
./build.sh

接着使用ROS编译

sudo chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

3.运行Kitee数据集

3.1 数据集准备

3.2 启动！！！
执行命令:ORB-SLAM2支持单目、双目和RGBD数据，这里选择mono_kitti的单目数据集来运行和调试。
运行命令格式为：
./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
该命令共有4个参数:

mono_kitti:为ORB-SLAM2编译生成的针对MONO_KITTI数据集的可执行文件，一般路径为ORB-SLAM2工程目录下Examples/Monocular/mono_kitti；

path_to_vocabulary为所选词典的路径，路径为ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt；

path_to_settings为配置文件，存放在ORB-SLAM2/Examples/Monocular下，运行时选择了KITTI00-02.yaml(可选择别的)，该配置文件中存放的相机的内参和外参，提取特征时候图像金字塔相关参数，可视化过程中用到的参数；

path_to_sequence为数据集路径，这个根据自己下载的kitti数据集路径来指定。这里在工作空间中建立文件夹dataset来存放数据集00，故目录为 …/dataset/sequences/00/ (…/表示上层目录，./表示当前目录)
我的执行，如下：在ORB_Slam2目录下，开启终端，输入：
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml …/dataset/sequences/00/