demo01实现
(1)创建功能包,导入依赖
(2)编写urdf文件
存储为demo01.urdf
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
</visual>
</link>
</robot>
(3)编写launch文件
存储为demo01.launch与上文的dmeo01的urdf文件相对应:
<launch>
<!-- 设置参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01.urdf" />
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
</launch>
(4)修改rviz配置内容
rviz界面点击保存config文件到当前工作空间中,config文件夹
(5)读取rviz配置文件
<launch>
<!-- 设置参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01.urdf" />
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
</launch>
添加一个rviz文件的读取,保存的为rviz的配置内容