ROS仿真小车笔记1

demo01实现

（1）创建功能包，导入依赖

（2）编写urdf文件

存储为demo01.urdf

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

（3）编写launch文件

存储为demo01.launch与上文的dmeo01的urdf文件相对应：

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

（4）修改rviz配置内容

rviz界面点击保存config文件到当前工作空间中，config文件夹

（5）读取rviz配置文件

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>

</launch>

添加一个rviz文件的读取，保存的为rviz的配置内容