Eclipse 如何导入已有的ROS包

       使用Eclipse c/c++ IDE进行开发ros程序，前面已经将ROS工作空间整个导入到Eclipse，奈何突然又希望添加新的程序包，并且这个ROS包已经建好的。直接拖到前面导入Eclipse的的ROS工作空间，没有在Eclipse显示有新添加的包，于是可以在Eclipse的ROS工作空间项目中右击项目名（或者源文件夹名）》Index》Freshen  All Files，发现在Eclipse的ROS工作空间文件夹下已经正常显示新添加的ROS包。大功告成。

       值得一说的是Eclipse上调试ROS程序不是很方便，但是使用Eclipse看代码还是很好的，只要Includes和lib库等添加进来了，按照命令：

$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_ECLIPSE_MAKE_ARGUMENTS=-j8

编译的包，都可以很清楚地查看程序的内部调用。

设置项目参数的命令可参考如下，在将要导入Eclipse的的ROS工作空间路径下（如catkin_ws）执行：

$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

此外，如果导入编译好的可执行文件，还可以进行调试。前提是编译类型需要选择Debug( DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug)。