空间变换 自由度 与 欧拉角 (暂 待续)

定义是重要的，在不弄清定义的基础上讨论问题得出结论就是耍流氓。

以下只是理解：

三维空间旋转：  指的是一个物体 绕着一个三维空间的轴 旋转一定角度

由于轴是三维空间里的，不考虑长度，因此2个自由度。  再加上旋转的角度， 一共3个自由度。

一般我们考虑的问题，建模后都可以归纳为以下模型。

世界坐标系中的一个物体：   质点+本身的坐标系

于是对于该物体的变换可以有 平移，平移的自由度为3个。

平移后，该物体虽然质点重合，但其本身坐标系还未重合。因此需要继续在原地保持质点不变，变换其坐标系。

对于坐标系的变换，其自由度为3个。 （可以这么考虑，先将x轴旋转至重合，2个自由度。然后将y，z轴旋转至重合，1个自由度。合一起就是3个自由度）

因此平移与坐标系的变换，3+3为6个自由度。这就是6个自由度的由来了吧。