一、EPIT简介
1、EPIT是32位的一个向下计数器。
2、EPIT的时钟源可以选择,我们选择ipg_clk=66MHz。
3、可以对时钟源进行分频,12位的分频器,04095分别代表14096分频。
4、开启定时器以后,计数寄存器会每个时钟减1,如果和比较寄存器里面的值相等的话就会触发中断。
EPIT有两种工作模式:
Set-add-forget,一个是free-runing
5、6ULL有两个EPIT定时器。
EPIT_CR寄存器用于配置EPIT。
二、实验原理简介
EPIT_CR bit0为1,设置EPIT使能,bit1为1,设置计数器的初始值为记载寄存器的值。Bit2为1使能比较中断,bit3为1设置定时器工作在set-and-forget模式下。Bit15~bit4设置分频值。Bit25:24设置时钟源的选择,我们设置为1,那么EPIT的时钟源就为ipg_clock=66MHz
EPIT_SR寄存器,只有bit0有效,表示中断状态,写1清零。当OCIF位为1的时候表示中断发生,为0的时候表示中断未发生。我们处理完定时器中断以后一定要清除中断标志位。
EPIT_LR寄存器设置计数器的加载值。计数器每次计时到0以后就会读取LR寄存器的值重新开始计时。
CMPR比较计数器,当计数器的值和CMPR相等以后就会产生比较中断。
使用EPIT实现500ms周期的定时器。我们在EPIT中断服务函数里面让LED灯亮灭。
三、实验程序编写
//bsp_epittimer.c
#include "bsp_epittimer.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"
/*
* @description : 初始化EPIT定时器.
* EPIT定时器是32位向下计数器,时钟源使用ipg=66Mhz
* @param - frac : 分频值,范围为0~4095,分别对应1~4096分频。
* @param - value : 倒计数值。
* @return : 无
*/
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value)
{
if(frac > 0XFFF)
frac = 0XFFF;
EPIT1->CR = 0; /* 先清零CR寄存器 */
/*
* CR寄存器:
* bit25:24 01 时钟源选择Peripheral clock=66MHz
* bit15:4 frac 分频值
* bit3: 1 当计数器到0的话从LR重新加载数值
* bit2: 1 比较中断使能
* bit1: 1 初始计数值来源于LR寄存器值
* bit0: 0 先关闭EPIT1
*/
EPIT1->CR = (1<<24 | frac << 4 | 1<<3 | 1<<2 | 1<<1);
EPIT1->LR = value; /* 倒计数值 */
EPIT1->CMPR = 0; /* 比较寄存器,当计数器值和此寄存器值相等的话就会产生中断 */
/* 使能GIC中对应的中断 */
GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);
/* 注册中断服务函数 */
system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn, (system_irq_handler_t)epit1_irqhandler, NULL);
EPIT1->CR |= 1<<0; /* 使能EPIT1 */
}
/*
* @description : EPIT中断处理函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
void epit1_irqhandler(void)
{
static unsigned char state = 0;
state = !state;
if(EPIT1->SR & (1<<0)) /* 判断比较事件发生 */
{
led_switch(LED0, state); /* 定时器周期到,反转LED */
}
EPIT1->SR |= 1<<0; /* 清除中断标志位 */
}
//Makefile
CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-
TARGET ?= epit
CC := $(CROSS_COMPILE)gcc
LD := $(CROSS_COMPILE)ld
OBJCOPY := $(CROSS_COMPILE)objcopy
OBJDUMP := $(CROSS_COMPILE)objdump
INCDIRS := imx6ul \
bsp/clk \
bsp/led \
bsp/delay \
bsp/beep \
bsp/gpio \
bsp/key \
bsp/exit \
bsp/int \
bsp/epittimer
SRCDIRS := project \
bsp/clk \
bsp/led \
bsp/delay \
bsp/beep \
bsp/gpio \
bsp/key \
bsp/exit \
bsp/int \
bsp/epittimer
INCLUDE := $(patsubst %, -I %, $(INCDIRS))
SFILES := $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.S))
CFILES := $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.c))
SFILENDIR := $(notdir $(SFILES))
CFILENDIR := $(notdir $(CFILES))
SOBJS := $(patsubst %, obj/%, $(SFILENDIR:.S=.o))
COBJS := $(patsubst %, obj/%, $(CFILENDIR:.c=.o))
OBJS := $(SOBJS) $(COBJS)
VPATH := $(SRCDIRS)
.PHONY: clean
$(TARGET).bin : $(OBJS)
$(LD) -Timx6ul.lds -o $(TARGET).elf $^
$(OBJCOPY) -O binary -S $(TARGET).elf $@
$(OBJDUMP) -D -m arm $(TARGET).elf > $(TARGET).dis
$(SOBJS) : obj/%.o : %.S
$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<
$(COBJS) : obj/%.o : %.c
$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<
clean:
rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS) $(SOBJS)
//bsp_gpio.c
#include "bsp_gpio.h"
/*
* @description : GPIO初始化。
* @param - base : 要初始化的GPIO组。
* @param - pin : 要初始化GPIO在组内的编号。
* @param - config : GPIO配置结构体。
* @return : 无
*/
void gpio_init(GPIO_Type *base, int pin, gpio_pin_config_t *config)
{
base->IMR &= ~(1U << pin);
if(config->direction == kGPIO_DigitalInput) /* GPIO作为输入 */
{
base->GDIR &= ~( 1 << pin);
}
else /* 输出 */
{
base->GDIR |= 1 << pin;
gpio_pinwrite(base,pin, config->outputLogic); /* 设置默认输出电平 */
}
gpio_intconfig(base, pin, config->interruptMode); /* 中断功能配置 */
}
/*
* @description : 读取指定GPIO的电平值 。
* @param - base : 要读取的GPIO组。
* @param - pin : 要读取的GPIO脚号。
* @return : 无
*/
int gpio_pinread(GPIO_Type *base, int pin)
{
return (((base->DR) >> pin) & 0x1);
}
/*
* @description : 指定GPIO输出高或者低电平 。
* @param - base : 要输出的的GPIO组。
* @param - pin : 要输出的GPIO脚号。
* @param - value : 要输出的电平,1 输出高电平, 0 输出低低电平
* @return : 无
*/
void gpio_pinwrite(GPIO_Type *base, int pin, int value)
{
if (value == 0U)
{
base->DR &= ~(1U << pin); /* 输出低电平 */
}
else
{
base->DR |= (1U << pin); /* 输出高电平 */
}
}
/*
* @description : 设置GPIO的中断配置功能
* @param - base : 要配置的IO所在的GPIO组。
* @param - pin : 要配置的GPIO脚号。
* @param - pinInterruptMode: 中断模式,参考枚举类型gpio_interrupt_mode_t
* @return : 无
*/
void gpio_intconfig(GPIO_Type* base, unsigned int pin, gpio_interrupt_mode_t pin_int_mode)
{
volatile uint32_t *icr;
uint32_t icrShift;
icrShift = pin;
base->EDGE_SEL &= ~(1U << pin);
if(pin < 16) /* 低16位 */
{
icr = &(base->ICR1);
}
else /* 高16位 */
{
icr = &(base->ICR2);
icrShift -= 16;
}
switch(pin_int_mode)
{
case(kGPIO_IntLowLevel):
*icr &= ~(3U << (2 * icrShift));
break;
case(kGPIO_IntHighLevel):
*icr = (*icr & (~(3U << (2 * icrShift)))) | (1U << (2 * icrShift));
break;
case(kGPIO_IntRisingEdge):
*icr = (*icr & (~(3U << (2 * icrShift)))) | (2U << (2 * icrShift));
break;
case(kGPIO_IntFallingEdge):
*icr |= (3U << (2 * icrShift));
break;
case(kGPIO_IntRisingOrFallingEdge):
base->EDGE_SEL |= (1U << pin);
break;
default:
break;
}
}
/*
* @description : 使能GPIO的中断功能
* @param - base : 要使能的IO所在的GPIO组。
* @param - pin : 要使能的GPIO在组内的编号。
* @return : 无
*/
void gpio_enableint(GPIO_Type* base, unsigned int pin)
{
base->IMR |= (1 << pin);
}
/*
* @description : 禁止GPIO的中断功能
* @param - base : 要禁止的IO所在的GPIO组。
* @param - pin : 要禁止的GPIO在组内的编号。
* @return : 无
*/
void gpio_disableint(GPIO_Type* base, unsigned int pin)
{
base->IMR &= ~(1 << pin);
}
/*
* @description : 清除中断标志位(写1清除)
* @param - base : 要清除的IO所在的GPIO组。
* @param - pin : 要清除的GPIO掩码。
* @return : 无
*/
void gpio_clearintflags(GPIO_Type* base, unsigned int pin)
{
base->ISR |= (1 << pin);
}
//bsp_int.c
#include "bsp_int.h"
/* 中断嵌套计数器 */
static unsigned int irqNesting;
/* 中断服务函数表 */
static sys_irq_handle_t irqTable[NUMBER_OF_INT_VECTORS];
/*
* @description : 中断初始化函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
void int_init(void)
{
GIC_Init(); /* 初始化GIC */
system_irqtable_init(); /* 初始化中断表 */
__set_VBAR((uint32_t)0x87800000); /* 中断向量表偏移,偏移到起始地址 */
}
/*
* @description : 初始化中断服务函数表
* @param : 无
* @return : 无
*/
void system_irqtable_init(void)
{
unsigned int i = 0;
irqNesting = 0;
/* 先将所有的中断服务函数设置为默认值 */
for(i = 0; i < NUMBER_OF_INT_VECTORS; i++)
{
system_register_irqhandler((IRQn_Type)i,default_irqhandler, NULL);
}
}
/*
* @description : 给指定的中断号注册中断服务函数
* @param - irq : 要注册的中断号
* @param - handler : 要注册的中断处理函数
* @param - usrParam : 中断服务处理函数参数
* @return : 无
*/
void system_register_irqhandler(IRQn_Type irq, system_irq_handler_t handler, void *userParam)
{
irqTable[irq].irqHandler = handler;
irqTable[irq].userParam = userParam;
}
/*
* @description : C语言中断服务函数,irq汇编中断服务函数会
调用此函数,此函数通过在中断服务列表中查
找指定中断号所对应的中断处理函数并执行。
* @param - giccIar : 中断号
* @return : 无
*/
void system_irqhandler(unsigned int giccIar)
{
uint32_t intNum = giccIar & 0x3FFUL;
/* 检查中断号是否符合要求 */
if ((intNum == 1023) || (intNum >= NUMBER_OF_INT_VECTORS))
{
return;
}
irqNesting++; /* 中断嵌套计数器加一 */
/* 根据传递进来的中断号,在irqTable中调用确定的中断服务函数*/
irqTable[intNum].irqHandler(intNum, irqTable[intNum].userParam);
irqNesting--; /* 中断执行完成,中断嵌套寄存器减一 */
}
/*
* @description : 默认中断服务函数
* @param - giccIar : 中断号
* @param - usrParam : 中断服务处理函数参数
* @return : 无
*/
void default_irqhandler(unsigned int giccIar, void *userParam)
{
while(1)
{
}
}