融合滤波之卡方检验 chi-square

在LS最小二乘法的情况下，对残差进行质量控制，如3-28所示。
残差，定义为实际测量值和预测测量值之间的差异，表示测量值之间的一致性水平，因此适合评估LS解决方案的质量。
在GNSS监测中，假设测量误差为高斯分布，误差为零且不相关;决策变量D定义为残差平方和，由相关协方差矩阵加权Cr 。

所考虑的决策变量在无差错的情况下具有零均值的高斯分布，并且在出现差错的情况下存在偏倚。因此，可靠性测试可以使用一个概率对应的x轴上的点作为阈值来进行

如果第一个方程得到验证，零假设(第i个观测结果没有错误)将被接受，如果第二个方程得到验证，替代假设(第i个观测结果没有错误)将被接受。
在同时出现多个错误的情况下，可以递归地使用此策略，在每一步中剔除最大的错误，直到不再发现错误为止。