08 状态估计

目录

0. 磁罗盘的标定
1. 状态估计简介
2. 卡尔曼滤波（KF）
3. 扩展卡尔曼滤波（EKF）
4. 互补滤波
5. 多采样频率与多延时下姿态估计策略
6. PX4中的状态估计

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0 磁罗盘的标定

• 由于地磁矢量与磁罗盘姿态无关，因此理论上当旋转磁罗盘时，测量量将形成一个球面。

  • 旋转磁罗盘时，可以认为磁罗盘3轴没变，转动的是地磁矢量：把磁罗盘绕各个方面都转了一周，可认为地磁矢量相对磁罗盘的原点画出一个球面

• 当不考虑三轴不垂直引起的误差时，测量值将形成椭圆，椭圆的三个轴长表征尺度因子s，圆心表征偏置因子b。
  

更精确的标定，见吴永亮,王田苗,梁建宏.微小型无人机三轴磁强计现场误差校正方法[J].航空学报,2011,32(02):330-336.

PX4中的磁罗盘标定

1 状态估计简介

1.1 状态估计

• 状态估计（state estimation）根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行测量而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部状态变量（通常无法直接测量，或测量误差较大）来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。
  • 外部特性：如，想要确定无人机的姿态，陀螺仪测的只是角速度，并不是直接反映无人机的姿态。
  • 很多时候，传感器测量出来的量跟我们想要获得的系统状态量之间有差距
• 小型无人机中，陀螺仪测量角速度比较准，姿态、速度和位置通常都需要多传感器融合进行状态估计。
  • 现在用的最多的状态估计方法是卡尔曼