（4）初始室内人员定位：基于时间测距的定位方法介绍

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于 2023-03-09 11:28:12 发布

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一、引言

前面提到过，室内人员定位的定位方法有很多，而这些方法根据不同的分类标准可以进行细分，本文介绍基于时间测距的定位方法，此类定位方法的特点是与信号从基站到定位标签的信号接受强度无关，只与信号从基站到达定位标签的时间有关，通过此时间能够计算出定位标签到基站的距离。下面对这些定位时使用到的测距方法进行介绍，也看过许多博主发布的关于此类定位方法的文章，随着对此方向了解越来越多，以前看起来有些晦涩难懂的知识也逐渐变得清晰，此处刚好做一下总结。

二、基于时间测距的定位方法

（1）TOA

测距原理

TOA（Time of Arrival，到达时间）通过检测无线信号在基站（无线信号发射设备）和定位标签（无线信号接收设备）之间的传输时间t，乘以信号传输速度c（无线信号的传输速度以光速计算）即可算得基站到定位标签的距离。

计算公式

$\text{[math]}$

其中，d为基站到待定位标签的距离，c为无线信号的传输速度即光速，t1为基站发出信号的时间，t2为标签接收到信号的时间。

方法特点

ＴＯＡ定位方法的定位精度与信号传输时间有关，与信号强度无关，定位精度不受信号发送功率、接收灵敏度和信号传输衰减影响（但应保证信号正确接收）。设备造成的信号传输衰减，不影响ＴＯＡ定位精度。ＴＯＡ定位方法适用人员精确定位。但是，ＴＯＡ定位方法要求发射设备和接收设备的时间必须严格准确同步，对发射设备和接收设备时钟精度要求非常高，并且要同步校准，定位卡和定位分站成本高。

（2）TDOA

测距原理

TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差）定位方法除需要人员定位卡外，至少需要２个固定基站（测距）Ａ和Ｂ，Ａ和Ｂ之间的距离已知。人员定位标签发送信号，固定定位基站Ａ和Ｂ接收信号，分别记录信号到达时刻t1和t2，通过计算到达时间差可计算出人员定位标签与固定定位基站Ａ和Ｂ的距离差ｄ，进而计算出人员定位标签与固定基站Ａ和Ｂ的距离。

以上是TDOA的测距原理，如果在一维情况下（巷道，隧道等环境），通过测距也可以直接对定位标签进行定位。TDOA应用于一维以上场景时也可以直接通过其原理直接进行定位，不需要再如同TOA那样先测距然后结合定位方法（如三边定位算法）进行定位。以二维为例，二维平面设置三个定位基站，