BLDC驱动原理（不根据霍尔换相）

开头：
刚上手无刷直流电机（BLDC），今天把它的基本驱动原理给搞明白了，所以在这里留个笔记
过程：
第一步，转动无刷电机：对于刚上手的新人来说，先不用根据霍尔传感器来换相，直接每隔多久就换一次相，但这个换相要满足刚好能够转动一圈。
如上图所示，当把开关S5（CH）打开，S4（BL）打开，相应的B相为S极，C相为N极，合成的磁场方向如上所画出的，此时转子就会向磁场靠拢。所以当你按旋转一圈的顺序定时换相，电机就能转起来了。即A+C- —> A+B- —> C+B- —> C+A- —> B+A- —> B+C-，按这个顺序，定时换相电机就能转起来了。

		    //A+C- 
		    TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1);
			TIM_CCxCmd(TIM1,TIM_Channel_3,TIM_CCx_Enable );      //HA=PWM
			TIM_CCxNCmd(TIM1,TIM_Channel_3,TIM_CCxN_Disable);    //LA=1
			
			TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_ForcedAction_Active);
			TIM_CCxCmd(TIM1,TIM_Channel_2,TIM_CCx_Disable );     //HB=0
			TIM_CCxNCmd(TIM1,TIM_Channel_2,TIM_CCxN_Enable);     //LB=0
			
			TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_ForcedAction_Active);
			TIM_CCxCmd(TIM1,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Disable );     //HC=0
			TIM_CCxNCmd(TIM1,TIM_Channel_1,TIM_CCxN_Disable);    //LC=1
			//A+B-
			TIM_SelectOCxM