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SimpleFOC的教程比较多,做了一个总的链接,欢迎点击阅读:SimpleFOC教程链接汇总
说明
本文较长,内容较多,几乎把前几节Arduino UNO的例程重新演示一遍,为缩小篇幅,各示例演示步骤写的稍微粗略,大家可先熟悉前几节的关于simpleFOC的操作后再看本节。新手可分多次学习,循序渐进。
本文于2021.11.20更新,针对最新版的SimpleFOC库2.2.0测试,变化不大,需要修改的地方本节都有讲解。
本文于2021.9.2更新,
增加对新设计的电路板的支持,修改各个演示程序的IO口,使得本节示例可以同时在bluepill和SimpleMotor上运行。
SimpleMotor 购买链接:某宝购买
本文于2022.9.9更新,
经客户反馈,本章最大的问题PWM低频噪声问题已经解决,是因为STM32的库安装不对,使用官方库,simpleFOC示例都可以顺利演示。稍后会详细说明库的安装,并对本文做较大修改。向这位客户表示感谢!
一、Bluepill介绍
1.1、最小系统板
以前淘宝上十二三块钱一个,非常便宜,至于为什么叫Bluepill,谁给起的这个名字就不清楚了。
1.2、下载模式说明
Arduino IDE编译STM32有好几种程序下载模式,本篇以串口下载为例。
如下图,Boot1始终接低电平0,Boot0接0时为正常工作模式,接1时为串口下载模式。
如下图,本人测试时发现虽然Boot0接高电平,但不能进入串口下载模式,检查后发现是电阻阻值不匹配,R3R4应该是串联在Boot0和Boot1引脚的限流电阻,阻值过大,导致上拉无效不能进入串口下载模式,可更换为1K-10K范围的电阻。
二、STM32库文件安装
- Arduino IDE兼容STM32主要有两种方法实现:
- 一种是使用RogerClark的库,下载安装都比较方便,但是已经停更,兼容性 差。
- 另一种是使用官方库,兼容性肯定没问题,但是安装稍微麻烦。
- simpleFOC的代码是以官方库为基础,所以必须安装官方库。
2.1、添加链接
2.1.1、RogerClark的库不好用,不要使用
https://github.com/rogerclarkmelbourne ,下载Arduino_STM32,这个是支持STM32开发板的硬件文件。
2.1.2、官方链接
有官方的安装说明:https://github.com/stm32duino/wiki/wiki/Getting-Started,
点击Arduino的 文件——>首选项,输入网址:https://github.com/stm32duino/BoardManagerFiles/raw/main/package_stmicroelectronics_index.json
但是,这个网址完全打不开,我试了一周从来都没有链接上。
网上有很多替代的网址,我试了一些,能用的有这个:https://github.ocrobot.com/down/stm32duino/package_stmicroelectronics_index.json,
偶尔也会打不开,多试几次还是可以的。
2.2、安装库文件
- 打开开发板管理器
- 输入STM32,安装。
注意,如果刚才的链接连不上,输入“STM32”是不能显示下面的库的。
用官方库显示的跟这个似乎不太一样,网络条件好的建议用官方链接。
用这个库,I2C接口不能用,I2C1和I2C2都不能使用,I2C问题暂时搁置,20020910。
2.3、重新打开IDE
关闭Arduino IDE后重新打开,会发现开发板增加许多类型,选择STM32F103C系列,
- 先选择103系列,再选择bulepill
2.4、选择上传方式为串口,并选择端口
如果用STlink下载,选择对应的配置
2.5、安装STM32CubeProgrammer
上一步的下载方式选择,无论哪种接口都多了一个 STM32CubeProgrammer,所以还要再安装这个软件,如果不安装等会下载会提示错误。
- 去ST官网下载软件:https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html
如果没有注册,还需要输入邮箱,有时候不能下载,需要多尝试几次。
- 下载后解压,安装。安装完成后会在桌面生成图标。
STM32的库文件安装完毕。
三、点亮LED
3.1、硬件准备
◆3.1.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | Bluepill | 1 |
2 | USB转串口 | 1 |
3 | 5V电源 | 1 |
也可以直接从USB转TTL取电5V,不过这样有时会不稳定,所以最好用手机充电器外部供电。
3.1.2、硬件连接
或者
3.2、示例演示
◆3.2.1、选择STM32配置
◆3.2.2、打开示例
◆3.2.3、修改代码
◆3.2.4、连接最小系统板,boot0的跳线帽接高电平1,然后按下复位键,STM32进入串口下载模式,
◆3.2.5、验证上传
◆3.2.6、上传时留意是否上传成功。
◆3.2.7上传成功后,把boot0的跳线帽恢复到低电平0,然后按下复位键。观察LED是否每隔一秒亮灭一次,
四、I2C读取编码器
当前使用的库不支持I2C接口,不能读出角度,需要用STM32的官方库,以下演示为RogerClark的库实现。 20220910
4.1、硬件准备
◆4.1.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | Bluepill | 1 |
2 | USB转串口 | 1 |
3 | 5V电源 | 1 |
4 | 带磁编码器的云台电机 | 1 |
如下图所示:
带编码器电机购买链接:淘宝购买
◆4.1.2、硬件连接
本例程演示I2C_1读取AS5600角度,
编码器VCC接3.3V,
或者
4.2、示例演示
◆4.2.1、打开示例
◆4.2.2、编译上传;复位重启;转动电机观察角度输出。此时串口显示为电机累计转动角度(单位rad)和瞬时速度。
上面的这个截图是之前用RogerClark的库实现的,用当前库没有输出,经过反复确认是I2C初始化死机导致,调试了一天没能解决,还有下面的《双I2C读取编码器》,所有涉及I2C的地方都会死机,我推测大概还是库有问题,可能必须得用官方的。我测试了电机开环是可以转动的,并且确实没有低频噪声了,SPI编码器是正常的,ABZ接口没测试。问题暂时搁置 20220910
五、双I2C读取编码器
5.1、硬件准备
◆5.1.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | Bluepill | 1 |
2 | USB转串口 | 1 |
3 | 5V电源 | 1 |
4 | 带磁编码器的云台电机 | 2 |
如下图所示:
◆5.1.2、硬件连接
本例程演示两个硬件I2C的操作,I2C_1和I2C_2分别读取AS5600角度,
编码器VCC接3.3V,
或者
5.2、示例演示
◆5.2.1、打开示例
◆5.2.2、修改程序
直接用官方示例,下载运行后串口没有输出,并且板载LED一直闪烁,应该是程序跑飞了。官方程序不能直接用,也可能是创作者的版本和我的不一样。
◆5.2.3、编译上传;复位重启;分别转动两个电机观察角度输出。此时串口显示为两个电机的累计转动角度(单位rad)。
注意:主程序中有200ms延时,所以转动电机的时候速度不能太快,否则会导致角度累加错误。
六、Bluepill+V2.0.3+AS5600+2804云台电机
本人在调试Bluepill的过程中主要遇到两个问题:
◆ 第一是I2C_2读写AS5600角度的问题,查找资料后很简单的就解决了,上面《双I2C读取编码器》;
◆ 第二是按照官方示例驱动电机时,电机会产生啸叫声并且控制精度非常低。查找原因发现PWM引脚输出频率只有550Hz,测试了几个示例都是同样的现象。通过对代码运行追踪,找到问题并修改底层驱动代码。
本节实验涉及修改底层代码PWM输出。
6.1、硬件准备
◆6.1.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | Bluepill | 1 |
2 | SimpleFOCShield V2.0.3 | 1 |
3 | USB转串口 | 1 |
4 | 带磁编码器的云台电机 | 1 |
5 | 5V电源 | 1 |
6 | 12V电源 | 1 |
如下图所示:
SimpleFOCShield V2.0.3购买链接:某宝购买
带编码器电机购买链接:某宝购买
◆6.1.2、硬件连接
或者
6.2、速度闭环模式
◆6.2.2、打开示例
◆6.2.3、修改代码
◆6.2.4、编译上传,设置电机速度,观察电机运转
6.3、位置闭环模式
◆6.3.1、打开示例
◆6.3.2、修改代码
◆6.3.3、编译上传,设置电机角度,观察电机运转。
电机初始化以后会突然转动一下,大概半圈或者一圈,这个是为了角度归零,这个问题已在《移植》中解决。
七、Bluepill双电机控制
7.1、硬件准备
◆7.1.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | Bluepill | 1 |
2 | SimpleFOCShield V2.0.3 | 2 |
3 | USB转串口 | 1 |
4 | 带磁编码器云台电机 | 2 |
5 | 5V电源 | 1 |
6 | 12V电源 | 1 |
如下图所示:
SimpleFOCShield V2.0.3购买链接:淘宝购买
带编码器电机购买链接:淘宝购买
◆7.1.2、硬件连接
操作之前建议先看下《SimpleFOC(五)—— 双电机控制》这篇文章,
(1)、两个驱动板堆叠连接,背面跳线,M1接9、5、6、8,M2接3、10、11、7。
(2)、驱动板引脚定义
(3)、Bluepill接线
(4)、接线
两个编码器AS5600接3.3V,Bluepill和驱动板之间要共地,
或者
7.2、双电机速度闭环模式
◆7.2.1、打开示例
◆7.2.2、修改代码
◆7.2.3、编译上传,串口设置指令,观察电机运转。
指令“A”表示电机1,指令“B”表示电机2,比如设置电机1速度为10rad/s:A10,设置电机2速度为20rad/s:B20。
双电机控制演示视频(bluepill):https://www.bilibili.com/video/BV1Wy4y1g7Ly/
双电机控制演示视频(SimpleMotor):https://www.bilibili.com/video/BV1Mh411s7oY/
双电机控制演示视频(不修改底层代码,电机有啸叫声):https://www.bilibili.com/video/BV1ab4y117nT/
八、SPI读取编码器
8.1、硬件准备
◆8.1.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | Bluepill | 1 |
2 | USB转串口 | 1 |
3 | 5V电源 | 1 |
4 | 带AS5047P的云台电机 | 1 |
如下图所示:
◆8.1.2、AS5047P介绍
- 14bit精度
- ABI接口输出最高1000ppr
- 最高支持28Krpm转速
◆8.1.3、硬件连接
编码器VCC接3.3V,
8.2、示例演示
◆8.2.1、打开示例
◆8.2.2、修改程序
◆8.2.3、编译上传;复位重启;转动电机观察角度输出。
此时串口显示为电机累计转动角度(单位rad)和瞬时速度。
实际测试,AS5047P读出角度波动比较大,性能与价格非常不匹配,在当前芯片紧缺的背景下,这很有可能是A货,用这款芯片一定要保证货源
九、Bluepill+PowerShield V0.2+AS5047P+5010大电机
9.1硬件准备
◆9.1.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | Bluepill | 1 |
2 | PowerShield V0.2 | 1 |
3 | USB转串口 | 1 |
4 | AS5047P电机 | 1 |
5 | 5V电源 | 1 |
6 | 24V电源 | 1 |
如下图所示:
带编码器电机购买链接:淘宝购买
◆9.1.2、硬件连接
⑴AS5047P的VCC接3.3V,
⑵PB6/PB7/PB8分别接在PowerShield V0.2的5/9/6引脚,
⑶PB5做为使能控制,用1转3的排线接在PowerShield V0.2的4/7/8引脚,
关于PowerShield V0.2的详细介绍请看《SimpleFOC(六)—— PowerShield和AS5047P》,
先不要着急给24V上电,使用大功率电机,一定要非常小心!
9.2速度闭环模式
◆9.2.1、打开示例
◆9.2.2、修改代码
◆9.2.3、编译上传,设置电机转速,观察电机运行。
速度闭环模式的演示视频:https://www.bilibili.com/video/BV1ow411d76a/
9.3位置闭环模式
◆9.3.1、打开示例
◆9.3.2、修改代码
◆9.3.3、编译上传,设置角度,观察电机运转。
位置闭环模式的演示视频:https://www.bilibili.com/video/BV1XU4y157kV/
我感觉效果不是很好,有点转不到位的样子,不知道是PID参数设置的不合适还是因为PWM不能设置中央对齐模式。
写后感
这篇文章太长了,程序上还有难点,花费了将近一个月的时间。
有人觉得用keil就够了,用Arduino IDE调试STM32多此一举,而且从调试的过程来看,Arduino IDE对STM32的兼容做的也不够好。但是我觉得用C++编写单片机代码的理念很先进,应该是未来的发展方向。
(完)
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请继续阅读相关文章:
SimpleFOC(一)—— 简介(附有文件下载链接)
SimpleFOC(二)—— 快速入门 (开环控制)
SimpleFOC(三)—— AS5600角度读取
SimpleFOC(四)—— 闭环控制
SimpleFOC(五)—— 双电机控制
SimpleFOC(六)—— PowerShield和AS5047P
SimpleFOC(七)——STM32(Bluepill)的应用
SimpleFOC(八)—— 理论+实践 深度分析SVPWM
SimpleFOC(九)—— 霍尔电机控制