ODrive移植keil（八）—— 闭环控制

已于 2023-12-20 15:13:48 修改
阅读量2.4k 收藏 15
点赞数 6
分类专栏： ODrive 文章标签： ODrive stm32 电机驱动器
于 2023-10-19 17:28:23 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/loop222/article/details/133888495
版权

目录


 
ODrive、VESC和SimpleFOC 教程链接汇总：请点击
 

一、硬件接线

用编码器的SPI接口，可以跳过上电检测。ABZ接口必须每次上电校准，

在这里插入图片描述

驱动板 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=644329838237
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607

 

二、官方代码操作

用官方代码操作，验证控制效果，获取配置参数，
本小节演示用v0.5.1版本固件，因为v0.5.1的教程最丰富。当然也可以用v0.5.6版本。
在这里插入图片描述
 

2.1、力矩模式

在这里插入图片描述

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit 限制最大速度，当超过最大速度时力矩变小，电机速度在限速附近波动会导致电动振动。

//力矩模式
odrv0.erase_configuration()
odrv0.config.dc_max_positive_current = 30
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS
odrv0.axis0.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 1
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 2**14
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 20    //超过限制速度，力矩变小
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_TORQUE_RAMP
odrv0.axis0.controller.config.torque_ramp_rate = 0.1
odrv0.save_configuration()     //v0.5.6保存后重启，不用再 reboot
odrv0.reboot()

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE
odrv0.axis0.error
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

odrv0.axis0.controller.input_torque = 0.1

 

2.2、速度模式

在这里插入图片描述

//速度模式
odrv0.erase_configuration()
odrv0.config.dc_max_positive_current = 30
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS
odrv0.axis0.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 1
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 2**14
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.02
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.2
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 50   //12V电源，5008电机的最大转速大概50
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 50
odrv0.save_configuration()     //v0.5.6保存后重启，不用再 reboot
odrv0.reboot()

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE
odrv0.axis0.error
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

odrv0.axis0.controller.input_vel = 5

 

2.3、位置模式

在这里插入图片描述

如果电机停止的位置刚好是磁阻最大，会被齿槽力拉到磁阻最小位置，然后PID算法又把它转到磁阻最大位置，如此反复拉扯。
这个问题需要在下一节抗齿槽算法来解决，

//位置模式
odrv0.erase_configuration()
odrv0.config.dc_max_positive_current = 30
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS
odrv0.axis0.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 1
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 2**14
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 50
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 20
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.04     //位置模式下的速度环PI参数比速度模式下的要大一点
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.5
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_TRAP_TRAJ
odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit = 10
odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit = 10
odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit = 10
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE
odrv0.axis0.error
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

odrv0.axis0.controller.input_pos = 0
odrv0.axis0.controller.input_pos = 1

 

三、移植后的代码操作

使用本节提供的第一个代码，下图：

在这里插入图片描述
 

3.1、力矩模式

  • 在MyProject.h文件中设置参数，下图：
    在这里插入图片描述
    如果有更多参数需要设置，请进入初始化阶段的几个 init()函数，下图：
    在这里插入图片描述

  • 编译烧写，

  • 发送指令“C”，3秒钟后电机“嘀”一声，然后正转8个电角度，反转8个电角度，同时串口打印校准参数。

  • 再发送指令“G”，电机闭环，

  • 再发送指令“S0.1”，电机开始转动，如果空载电机会达到最大转速。如果限速，电机只能达到限制转速。
    在这里插入图片描述

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1XG411v7hM/?vd_source=33c70ef3713ea86e5385ac1e62223bcf
 

3.2、速度模式

  • 在MyProject.h文件中设置参数，下图：
    在这里插入图片描述

  • 编译烧写，

  • 发送指令“C”，3秒钟后电机“嘀”一声，然后正转8个电角度，反转8个电角度，同时串口打印校准参数。

  • 再发送指令“G”，电机闭环，

  • 再发送指令“T10”，电机转动。读取实时速度，指令为“V”。
    在这里插入图片描述

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1XG411v7hM/?vd_source=33c70ef3713ea86e5385ac1e62223bcf
 

3.3、位置模式

  • 在MyProject.h文件中设置参数，下图：
    在这里插入图片描述

  • 编译烧写，

  • 发送指令“C”，3秒钟后电机“嘀”一声，然后正转8个电角度，反转8个电角度，同时串口打印校准参数。

  • 再发送指令“G”，电机闭环，

  • 再发送指令“K1”，电机转到指定位置。读取当前位置指令为“P”。
    在这里插入图片描述

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1XG411v7hM/?vd_source=33c70ef3713ea86e5385ac1e62223bcf
 

3.4、跳过上电校准

  • 官方ODrive每次上电都要校准一下才能进入闭环，否则会报错（只有无感模式可以直接进入闭环），据说在代码中配置也可以跳过校准，我没找到配置的方法。

  • SimpleFOC中，把校准参数写入代码可以跳过检测，我按照SimpleFOC的方法做了类似设计：

3.4.1、手动输入参数

1、第一次设置为0，编译烧下载，下图：
在这里插入图片描述
2、发送指令“C”校准电机，获取校准参数，下图：
在这里插入图片描述
电机起始位置不同，校准的偏置角度可能不一样，填写其中任一次的校准值即可（原理在上一篇教程中讲过了）。

3、把获取的五个参数写入代码，编译下载，下图：
在这里插入图片描述

4、重新上电，可以不用再校准，直接发送指令“G”进入闭环。

ABZ编码器为增量编码器，每次上电都需要校准，不能跳过。

 

3.4.2、flash保存参数

手动输入参数比较麻烦，功能升级，增加了flash保存功能，并且可以开机进入闭环，请看第二个代码，
在这里插入图片描述

1、上电后发送指令“C”校准电机，
在这里插入图片描述

2、发送指令“A1”配置已经校准，相当于官方指令：odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True，
在这里插入图片描述

3、如果需要开机进入闭环，发送指令“B1”，相当于官方指令：odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control = True，
4、发送指令“F”保存参数到flash，
5、发送指令“R”重启。
6、初始化时设置好目标值，闭环后可直接运行到设定值。
在这里插入图片描述

 
保存在flash的参数，重新烧写代码不会被删除，代码更新时记得发送指令删除，以免影响新代码的执行。

ABZ编码器为增量编码器，每次上电都需要校准，不能跳过。

 

3.5、测试云台电机

ODrive也可以控制云台电机，因为有梯形轨迹算法，所以位置模式的效果比SimpleFOC好，

1、硬件接线，下图：
在这里插入图片描述

驱动板 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=644329838237
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607
 

2、在MyProject.h文件中设置参数，下图：
在这里插入图片描述
 

3、操作与上面的相同，不再赘述，
在这里插入图片描述
 

4、ODrive的位置模式+梯形轨迹，可以又快又稳的转到指定位置，

在这里插入图片描述

 

四、代码说明

以这个代码为例，简单捋下流程：
在这里插入图片描述
 

1、while(1) 的工作量很小，下图

在这里插入图片描述
 

2、定时器更新中断是核心，下图：

在这里插入图片描述
 

3、大部分功能处理在 上图的control_loop_cb() 函数中，
 
4、在axis.c文件中进入闭环，下图：

在这里插入图片描述
 

5、在controller.c文件中根据输出模式，处理位置、速度和力矩变量，

在这里插入图片描述

然后是位置环PID和速度环PID运算，下图：

在这里插入图片描述

所有的输入模式，运算后最终生成这个输出，下图：


 

6、在motor,c中生成 Id/Iq，下图：

在这里插入图片描述
 

7、接下来就是你们喜欢的FOC变换，主要由 pwm_update_cb() 函数实现，

在这里插入图片描述
 

代码流程就是这样，别问细节，成年人点到为止！
 

五、定点运算和浮点运算

  • 定点运算，通过放大程序运行中的变量的方式，把浮点数转化为定点数，提高了计算效率，使得低性能的单片机也可以实现高性能的算法。

  • 定点运算早就存在，是ST采用定点运算配合它的电机库，极大的推广了这一技术，我觉得目前市面上只要是定点运算的电机驱动器，应该都会受到ST的影响，或者直接就师承ST。

  • 定点运算的标幺化太过复杂，繁琐，既要防止溢出又怕精度不够，对于新手非常不友好。
    浮点运算则简单、直观、高精度，除了单片机成本高，但是随着国产单片机的崛起，成本门槛已经不存在了。

  • 并且随着ODrive和VESC等开源技术影响的逐渐扩大，浮点运算一定会成为主流。

  • 看到一些国产单片机厂家在推定点运算的驱动器，我觉得这些厂家应该是没把握住技术发展方向，要么就是技术不够成熟。请大家根据自己的能力和需要选择技术路线。

 
 
 
 
欢迎加入技术交流群：923734429 （入群申请写：CSDN）
 
 
 
 
（完）
 
 

loop222
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 15
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 4
    评论
专栏目录
ODrive 指令大全.pdf
10-05
ODrive 指令大全.pdf
ODrive-fw-master-v0.3.6-keil(开源驱动keil工程).zip
09-14
ODrive驱动软件移植到keil工程，官网：https://discourse.odriverobotics.com/ ODrive入门指南：https://blog.csdn.net/abf1234444/article/details/103325808 版本说明 ODrive 硬件版本: v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1 odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0）
ODrive的操作演示——控制AS5047P、霍尔电机和轮毂电机
loop222的博客
05-24 1万+
应该跟ODrive的电源是通过M0的DRV8301降压有关，或者单片机和两路DRV8301通过SPI通信，导致SPI复用过多。SPI接M0端子，进入闭环后电机稍微动一下就报错，查看错误：ENCODER_ERROR_ABS_SPI_COM_FAIL，本店改版后的ODrive，使用单独的电源芯片，并且SPI接口没有过多复用，不存在这个问题，M0/M1都能很好的转动。本文主要是结合本店的驱动器和电机，通过配置的参数，快速实现对电机的控制。用M1接口控制好点，但是转速不能过高，否则也报错。
ODrive踩坑（五）ODrive驱动云台电机、低齿槽转矩电机实现高精度定位
Mark_md的博客
08-24 1万+
前几篇介绍了ODrive在Windows下的使用环境搭建，驱动3508 / 5008无刷电机、TLE5012B、AS5047P的ABI编码器配置、AS5047P-SPI绝对值编码器配置。 ODrive踩坑（一）windows下使用环境的搭建，odrivetool及USB驱动的安装 ODrive踩坑（二）电机和编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机（TLE5012B - ABI） ODrive踩坑（三）ODrive配置使用AS5047P磁编码器的ABI接口 ODrive踩坑（四）ODrive配置AS504
电机闭环控制加pid，keil4源码加proteus仿真
11-05
电机闭环控制加pid，keil4源码加proteus仿真，自编可用可问
ODrive3.4 固件（keil移植版）
03-11
ODrive3.4 固件（keil移植版）
ODrive odrivetool （3 速度闭环控制） 电机，伺服电机BLDC motor servo Open source
lovedarling的专栏
02-02 1692
本节内容： 如何解决转速不流畅问题； 视频地址请观看 https://www.bilibili.com/video/BV1dy4y1H7Yz odrv0.reboot() 重启ODrive start_liveplotter(lambda:[odrv0.axis1.encoder.vel_estimate,odrv0.axis1.controller.vel_setpoint]) 启动图形界面 odrv0.axis1.controller.vel_set...
odrivetool使用（1 闭环速度控制配置）Odrive 电机 伺服系统，无刷电机servo control BLDC motor
lovedarling的专栏
01-31 2404
无刷电机控制，电机为大功率无刷电机，4对极，编码器为360线，AB相增量编码器 请观看我电机的转动情况https://www.bilibili.com/video/BV1vV411t74s odrv0.erase_configuration() 恢复出厂配置 odrv0.reboot() 重启 odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs=4 设置电机对极数 odrv0.axis1.encoder.config.mode=ENCODER_MODE_INCREMENTAL
ODrive踩坑（二）3508电机和TLE5012B磁编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机（TLE5012B-E1000）
热门推荐
Mark_md的博客
06-14 1万+
ODrive对无刷电机进行闭环控制，需要提前获取电机和编码器的参数。 电机极对数 电机需要配置的参数为 极对数、最大电流、校准电流、电机类型。其他参数如相电阻、电感等可由驱动器自动测量。 极对数 = 极数/2，极数 = 电机转子的磁铁个数。 我选用的DJI-3512电机，极对数为7。 借用张店家的图，其中右侧为转子，上面分布着14颗磁铁，则极数为14，极对数为7。 电机电流不清楚。以前DJI还卖散装电机的时候，官网是有电机的参数页的，现在统统下架了。不过看这粗壮的铜线，20~30A应该还是有的。
ODrive
学贵有恒
12-30 4002
一、配置硬件： 配置无刷直流驱动引脚（PWM引脚A，B，C和使能引脚） 启用/禁用编码器A,B,I通道的上拉电阻 配置编码器/霍尔传感器的连接 启用/禁用线性调节器 配置 ADC 的采样范围 配置电流检测的引脚 二、连接硬件： Power supply （电源），Encoder（编码器）， BLDC motor（无刷直流电机） 编码器 通道 A and B 连接到驱动板的编码器端子 P_ENC的 A 和 B上。 如果你的编码器上有 index ，你也可以将它连接到编码器端子的 I上。 磁传感
ZHKJ_OD_control_ODRIVE_mbed_源码
10-04
使用mbed+odrive
keil工程移植到iar.doc
08-27
keil工程向IAR进行移植，主要目的是习惯IAR和SourceInsight编程界面风格，也为了熟悉两个平台之间的联系与区别，本文档详细描述了整个工程移植过程的错误解决办法，具有一定的借鉴意义，最后移植完成解决报错，还遗留大量的警告，目前暂时没有花时间去解决
keil5——51
03-22
目前我们通常编写51程序使用的是keil4，而好多编写STM32等单片机程序的使用keil5。那么如何在keil5中兼容51和STM32程序编写，省去切换版本的繁琐呢？
ODrive上位机 ODrive上位机
01-16
ODrive上位机 ODrive上位机 ODrive上位机
ODrive指令大全.pdf
08-20
ODrive指令大全.pdf
odrive-utilities:odrive实用程序
05-14
odrive实用程序 该存储库包含一些odrive实用程序。 先决条件/设置 git clone https://github.com/amagliul/odrive-utilities.git virtualenv od_venv source od_venv/bin/activate # need these packages. pip install wheel pip install pycrypto python decrypt_odrive_file.py --help 概要 assemble_xl_file.py-汇编odrive IFS文件（也称为拆分文件或XL文件）的命令行实用程序。 usage: assemble_xl_file.py [-h] --path PATH [--recursive] -h, --help show this help mess
ODrive：适用于Windows Mac Linux的Google Drive GUI
02-04
只需同步您的文件和文件夹 光驱 推荐使用VGrive作为此应用的替代品： 克隆并运行以快速查看运行中的ODrive（开源驱动器）。 这是基于Linux应用程序上Google Drive的GUI客户端。 支持的操作系统 Linux（大多数发行版） Arch Linux（ ） 快照sudo snap install --edge odrive Flatpak（ ） macOS 10.9及更高版本 Microsoft Windows 7及更高版本 使用 要克隆和运行此存储库，您需要在计算机上安装和 （ 随附）。 您需要的第一件事是在命令行中的源代码： # Clone this
ODrive资料 文档+手册+说明书
08-23
ODrive资料 文档+手册+说明书
双驱伺服电机驱动固件ODRIVE固件以及UI测试
04-22
做项目时涉及到的一个双驱伺服电机驱动板固件，全开源的
odrive 代码移植 keil
最新发布
05-14
首先，odrive是一个基于开源硬件平台的电机驱动器，它支持多种电机类型，包括有刷/无刷直流电机和步进电机。而Keil是一款常用的嵌入式开发环境，可用于编写C语言代码并生成可执行文件。由于odrive上的代码是基于Python编写的，因此需要将其移植到Keil中。 代码移植的关键在于理解odrive代码的结构和实现方式，并将其转化为C语言代码，以适应Keil开发环境。首先，需要将odrive代码中的Python语句转换为适当的C语言表达式，这可能需要一些手动修改和调试以确保代码的兼容性和稳定性。 其次，还需要实现驱动电机所需的底层硬件控制器，包括模块化的驱动程序、初始化代码和中断处理程序等。这些代码需要与Keil的开发环境兼容，并且需要精心调试和验证，以确保其有效性和可靠性。 最后，还需要在Keil中构建适当的项目结构，以方便代码的管理和调试。这包括将odrive代码中的源文件和头文件放置在适当的目录中，并将其正确地与所需的库文件和驱动程序链接起来。 总之，将odrive代码移植到Keil中需要一些时间和努力，但是这可以为开发过程带来更强大的工具和更好的可靠性。通过移植odrive代码，开发人员可以更轻松地使用常见的C语言编程和调试技术，并且可以更方便地集成和调试硬件驱动程序。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值