ORBLoopDetector 基于ORB特征提取的DLoopDetector

最新推荐文章于 2024-05-28 09:42:06 发布
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分类专栏： C++ ROS SLAM 文章标签： 计算机视觉 机器学习 深度学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/loveSIYU/article/details/116379278
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这个假期为了完成毕设，一直在研究回环检测的算法，之前一直在研究ORBSLAM2，希望从中寻找到一部分回环检测算法的研究思路。但事实上并不尽如人意，其回环检测虽然严谨，但实在太过于复杂，不仅运用常见的词袋模型，还运用了其他一些共视点（MapPoint）等等这些内容。于是我重新在网络上进行了搜索，试图寻找基于词袋模型的回环检测算法，于是乎，找到了DBoW2的作者Galvez-López D写的一篇论文 Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences ， 这篇文章介绍了关于利用词袋模型进行回环检测的很多思路。尤其是利用归一化得分进行计算，解决了我一直以来对于大批量图片如何进行相似度匹配的疑惑。

除此之外，我还阅读了 Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences------阅读笔记 和 基于词袋模型DBoW2的回环检测实现DLoopDetector (c++) 的两篇博客文章，都让我对整体回环检测的代码有了很多的理解。于是，我下载并编译了一下DLoopDetector，但事实上随着深入的研究我发现DLoopDetector提供的demo并不是我原来想象当中的利用ORB算子进行特征提取，而是利用BRIEF算子进行的一次提取，而且这当中的BRIEF与ORB中的BRIEF描述子又存在很大很大的差别，一个是使用vector进行存储，而另一个则是使用cv::Mat数据类型进行存储，也就是说如果想单纯的只改特征提取部分是不可能也不现实的，于是，我从头到尾把DLoopDetector的源代码重新读了一遍，并编写了注释，以便日后查看。（如果各位不想花太多时间在理解代码上面，可以扫描文章后面的赞赏码对我进行微信打赏，并添加我的微信号，我将把源码注释分享给您）

这里我也忍不住想吐槽一下关于DLoopDetector的作者，他应该也发现了cv::Mat往vector转换的一些问题，但他并没有在原始的DBoW2

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DLoopDetector的运行
一只兔子
02-19 446
最近一直在研究SLAM算法中的基于词袋模型的回环检测部分只是，其中有一部分是DLoopDetector的回环检测框架。我本来想跑一下去探究一下其中的原理，但是，按照博客：https://blog.csdn.net/weixin_37835423/article/details/112961043的运行步骤，我发现并没有生成demo的可执行文件，于是百思不得其解，在研究了cmake之后将一部分进行了修改。 以下内容是从头到尾的步骤，出现问题的同学可以从头按我的步骤进行。 安装DBoW2库 ​ .
OpenCV4学习笔记（42）——基于ORB特征提取描述算法的已知目标检测
邱小兵的博客
04-13 1584
在上次的笔记《OpenCV4学习笔记（40）》中，整理记录了关于ORB特征提取描述算法的一些使用方式，而今天正是要基于ORB算法来实现对图像中已知目标的检测。 实现步骤如下： 1、使用ORB特征提取描述算法来分别计算检测目标的模板图像和包含目标的待检测图像的特征描述子，要注意这一步骤非常重要，会影响到后续最佳匹配特征点对的获取； 2、通过暴力匹配算法来比对模板图像和待检测图像的特征描述子，并将两幅...
95_OrbFeatureDetector.cpp
05-26
欢迎购买《OpenCV3编程入门》一书！ 本书有OpenCV2、OpenCV3两套独立的书本配套示例程序供选择使用。 此为书本配套的OpenCV3示例程序源代码工程合集。开发测试环境为Windows7 64位旗舰版、Visual Stuido 2010 、OpenCV3.0 beta，理论上支持OpenCV 3理论上支持目前已经发布的OpenCV3全版本编译运行。 另有OpenCV2的详细注释的示例程序源代码工程、书本配套可独立运行的exe执行程序合集分别提供下载。 PS:由于OpenCV3架构的更改，OpenCV3版的程序仅包含1-10章，第11章和附赠示例程序请参考OpenCV2版的示例程序源代码。
基于ORB特征提取的DLoopDetector
一只兔子
03-11 251
这两天一直在研究DLoopDetector，想利用ORB特征提取方法来进行回环检测。但奈何原版demo所使用的是BRIEF256进行的特征提取，其提取出来的descriptor是利用vector进行存储的，与利用ORB方法进行特征提取的descriptor利用Mat数据类型进行存储完全不一样，因此很多的代码并不是完全兼容，需要将Mat型descriptor转换为vector<cv::Mat>类型进行存储，从前天开始动手改编到今天基本实现花了我很多脑细胞。而且，今天一下午从3点坐到下午5点半一直没
基于词袋模型DBoW2的回环检测实现DLoopDetector (c++)
chennuo0125的博客
01-21 1147
1. 参考
推荐开源项目：DLoopDetector - 实时序列图像环路检测库
gitblog_00098的博客
05-28 350
推荐开源项目：DLoopDetector - 实时序列图像环路检测库 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 项目介绍 DLoopDetector 是一个基于C++的开源库，专为移动机器人设计，用于在连续图像序列中检测环路。这个强大的工具利用了图像局部特征的词袋数据库以及时间与几何约束来识别潜在的重复位置。目前，DLoopDetector 支持SURF64和BRIEF描述...
ORB特征提取与匹配.zip
12-13
ORB特征提取与匹配是计算机视觉领域中的关键技术，用于图像识别、目标检测以及三维重建等应用场景。ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是由David G. Lowe在2011年提出的，它结合了FAST关键点检测器和BRIEF描述...
SLAM-基于ORB-SLAM2的ORB特征点提取器实现-优质项目实战.zip
最新发布
10-20
SLAM_基于ORB-SLAM2的ORB特征点提取器实现_优质项目实战
基于ORB算法的特征提取和匹配(VS2015+OpenCV2.4.9)
03-24
在本项目中，我们将深入探讨基于ORB算法的特征提取和匹配，以及如何在Visual Studio 2015环境下使用OpenCV 2.4.9库来实现这一过程。 首先，我们需要理解ORB算法的基本原理。ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）...
ORBSLAM2学习（六）：DLoopDetector理论知识学习
On my way
06-06 2256
0 前言       DLoopDetector是DBoW2作者的另一个开源项目，github地址为https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它对应的学术论文也是《Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences》。像之前的博文（链接）说的，该论文中包含两部分内容：基于BR...
DLoopDetector中demo运行需要的测试数据集
06-06
DLoopDetector中demo运行需要的测试数据集百度云盘下载链接
【回环检测】DLoopDetector（C++）代码阅读笔记
qq_45306739的博客
10-01 743
最近读了两篇论文，论文作者开源了一种基于词袋模型DBoW2库的DLoopDetector算法，自己运行demo测试一下测试系统为Ubuntu18.04，OpenCV 3.2.0。
ORB特征检测原理（含使用代码）
weixin_43046653的博客
01-31 7923
本文为原创文章，转载请注明出处：http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765 绪论 假如我有2张美女图片，我想确认这2张图片中美女是否是同一个人。这太简单了，以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论。但是，如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了：再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据...
图像处理（十五）ORB特征检测
qq_29507011的博客
07-24 982
ORB特征检测有直接的API，可以直接调用 ORB原理：分三部 一、提取特征点：ORB特征点其实就是边界，灰度变化较大的地方，因为ORB特征点的定义就是与周围点不一样的点，与转换成LBP图谱类似，以某点为圆心，选择合适的点数作为比较值，在总数目范围内规定一个阈值，不一样的点数超过这个阈值，即为特征点。 二、获取特征点描述：ORB特征点描述与LBP特征图谱类似，都是以二进制表示，选点方式也是一样，圆...
DLoopDetector回环检测算法
weixin_30820151的博客
01-16 369
　　词袋模型是一种文本表征方法，它应用到计算机视觉领域就称之为BoF（bag of features），通过BoF可以把一张图片表示成一个向量。DBoW2是一个视觉词袋库，它提供了生成和使用词典的接口，但它并不等同于slam中的回环检测。 　　回环检测属于slam前端，也是vslam三大模块（视觉里程计，回环，优化）之一。回环检测的主要目的是确认当前位置是否曾经到达过。它接收一段图片序列，然后绘...
orb特征提取
911的专栏
02-24 3356
using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Windows.Forms; using Emgu.CV; u
ORB角点检测--快速近似最近邻（FLANN）匹配--c++
Super__Idol的博客
02-18 1075
ORB角点检测--快速近似最近邻（FLANN）匹配--c++
C++-OpenCV(16)-ORB-特征提取-detectAndCompute
aggie4628的专栏
03-15 6520
ORB 主要是在快速关键点检测算法跟 BRIEF 描述子算法上改进而成的.据说性能比较好，计算要求低，适合全景图拼接。 ORB用法示例： //关键点 keyPoint 图像中稳定的特征点 迁移、旋转、放缩等不变特性 //描述子Descriptor 对关键点进行向量化、数值化描述 //ORB 特征提取： 特征点检测Feature2D::detect()、描述子生成Feature2D::compute()、 //Feature2D::detectAndCompute()
ORB提取特征点学习
Crazy_rabbit_jia的博客
04-04 735
提取特征点的流程 1.关键点的提取 用FAST算法提取出FSAT特征点， 2.关键点的描述 ORB选择用BRIEF作为特征描述方法， 代码流程: 1.入读图片文件 2.初始化 3.检测FAST特征点 detector->detect（） 4.根据FAST特征点计算BRIEF描述子 descriptor->compute() 5.绘制出特征点 6.输出特征点坐标 #include <iostream> #include <opencv2/core/c
使用python实现基于ORB特征提取的图像拼接的代码示例
06-01
以下是使用Python实现基于ORB特征提取的图像拼接的代码示例： ```python import cv2 import numpy as np # 读入待拼接的两张图像 img1 = cv2.imread('img1.jpg') img2 = cv2.imread('img2.jpg') # 将图像转为灰度...
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