![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756918.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
C++
文章平均质量分 57
SSSEdward
Talk is cheap. Show me the code.
展开
-
Ubuntu系统安装DLib包
在之前研究完DLoopDetector的代码之后准备在源代码基础上抄一些内容,但是发现关于DUtils和DUtilsCV等等模块没办法直接使用,打开cmakelist之后仍然找不到相应的解决方式。在代码中除了包含相应的头文件之后,还在CMAKELIST中添加如下代码。大佬既是DBoW2的作者,也是DLib的作者,于是打算直接配置DLib相关环境。由于通过GitHub可知,DLoopDetector的作者。之后就不会再报错啦!原创 2022-10-07 18:42:11 · 657 阅读 · 0 评论 -
Kimera-RPGO安装遇到Eigen版本问题
在安装Kimera-RPGO过程中,前期的准备还可以,但是遇到了这样的问题。这个问题是指eigen版本过高。原创 2022-10-06 15:28:15 · 585 阅读 · 0 评论 -
ORBLoopDetector 基于ORB特征提取的DLoopDetector
这个假期为了完成毕设,一直在研究回环检测的算法,之前一直在研究ORBSLAM2,希望从中寻找到一部分回环检测算法的研究思路。但事实上并不尽如人意,其回环检测虽然严谨,但实在太过于复杂,不仅运用常见的词袋模型,还运用了其他一些共视点(MapPoint)等等这些内容。于是我重新在网络上进行了搜索,试图寻找基于词袋模型的回环检测算法,于是乎,找到了DBoW2的作者Galvez-López D写的一篇论文 Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Imag原创 2022-02-07 12:11:49 · 2328 阅读 · 0 评论 -
Over-the-Air Updates, Part 1: Introduction
TheQt for Device Creationoffering has been successful at bringing many new and exciting products to the market by significantly reducing time-to-market with its pre-configured software stack and toolchains for rapid UI development. We would like to take ..原创 2021-07-29 15:17:46 · 305 阅读 · 0 评论 -
腾讯PCG移动端面试初试
周四晚上,腾讯的技术面试官和HR来了学校做宣讲招实习生,本来想投后端岗位的,但是由于人数太多内卷严重,而移动端的人数相对较少HR说概率更大。于是,我转投了移动端。老实说,这一次面试是我第一次面试腾讯,时间通知在下午时间进行面试,我在网上搜了面试经验准备了一个晚上和上午,虽然不是特别好,但感觉比上一次面试比起来有比较大的进步,因此,也记录一下这次面试内容,留给需要的人看看。HR通知下午1:00开始面试,需要提前15分钟到场签到,但由于复习知识点过了头以及吃饭耽搁了一会儿,12:55才到达,因此这里需要长记原创 2021-05-21 16:18:35 · 261 阅读 · 0 评论 -
Pytorch的C++前端(libtorch) Ubuntu安装编译
一般,打开网页搜索libtorch主要都是用原方法安装git的时候出现了报错,才来这里搜索安装教程的。这里就不得不吐槽一下git,多种原因,可能导致失败的情况发生,其中一个可能git是外网,有可能被强了。这就需要你,学会使用科学 冲浪的方法,这里就不推荐了,可以打赏后加微信私聊方法。我在虚拟机中一般打开科学 冲浪工具,然后进行git,这样就能保证比较好的下载成功。这里我主要使用的是v1.0.1版本。git clone --recursive -b v1.0.1 https://github.com原创 2021-05-12 12:36:47 · 675 阅读 · 0 评论 -
基于图像金字塔的ORB特征提取回环检测算法
今天尝试了一下将ORBSLAM2中的ORB特征提取方法运用到我的数据集的提取当中,通过改造后运行可以发现较之前原始的OpenCV的ORB特征提取算法仅回环检测出23张相比,整体匹配性能提升了将近一倍。可以说这种提取方法较之前的提取更有好处。...原创 2021-03-13 16:59:49 · 313 阅读 · 1 评论 -
基于ORB特征提取的DLoopDetector
这两天一直在研究DLoopDetector,想利用ORB特征提取方法来进行回环检测。但奈何原版demo所使用的是BRIEF256进行的特征提取,其提取出来的descriptor是利用vector进行存储的,与利用ORB方法进行特征提取的descriptor利用Mat数据类型进行存储完全不一样,因此很多的代码并不是完全兼容,需要将Mat型descriptor转换为vector<cv::Mat>类型进行存储,从前天开始动手改编到今天基本实现花了我很多脑细胞。而且,今天一下午从3点坐到下午5点半一直没原创 2021-03-11 12:22:22 · 214 阅读 · 2 评论 -
DLoopDetector的运行
最近一直在研究SLAM算法中的基于词袋模型的回环检测部分只是,其中有一部分是DLoopDetector的回环检测框架。我本来想跑一下去探究一下其中的原理,但是,按照博客:https://blog.csdn.net/weixin_37835423/article/details/112961043的运行步骤,我发现并没有生成demo的可执行文件,于是百思不得其解,在研究了cmake之后将一部分进行了修改。以下内容是从头到尾的步骤,出现问题的同学可以从头按我的步骤进行。 安装DBoW2库 .原创 2021-02-19 23:02:19 · 409 阅读 · 0 评论 -
如何从rosbag提取图片(CompressedImage)之使用Python脚本文件
edward@edward:~/dataset/image$ python test.py#coding:utf-8import rosbagimport roslib; #roslib.load_manifest(PKG)import rospyimport cv2from cv_bridge import CvBridgefrom sensor_msgs.msg import Imagebag_file = 'irat_aus_28112011.bag'bag...原创 2021-02-17 10:25:13 · 5244 阅读 · 16 评论 -
如何从rosbag提取图片(CompressedImage)之使用launch篇
又是一个深夜,这是一个除夕的凌晨,我已经在csdn上找了很多用于从rosbag中提取图片的方法,但毫无例外都报错了。主要是因为我这部分是CompressedImage类型,与无压缩的图片存在一定的差别。于是乎,我打开了wiki的ros社区(rosbag/Tutorials/Exporting image and video data - ROS Wiki),寻找方法。这一部分是进行一下软件的安装设置,主要是为了安装mjpegtools,之前一直没安装成功,主要是缺少1,2两条指令。代码附在下原创 2021-02-11 01:34:34 · 2644 阅读 · 0 评论 -
“对‘cv::imread(cv::String const&, int)’未定义的引用”的解决办法
今天运行了用CLion一下视觉SLAM十四讲的ch5的部分代码,本以为能顺顺利利的跑起来,但结果让人意想不到。出现了大面积的报错,说相应的函数没有定义应用。我百思不得其解,于是查看了CMAKELISTS,发现原来是这一部分出了问题,于是将这一部分的代码进行了增加。主要原因是缺少相应的链接,找不到OPENCV函数库。可以在将上面代码整体换成如下代码。cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project(imageBasics)set( C..原创 2021-01-29 12:23:45 · 4921 阅读 · 3 评论 -
“crtdbg.h”: No such file or directory
这几天开始自学C++,本来之前安装了VS Code这个软件,但相比专业的VS2019而言,这种阉割版本的编码软件并不是那么的好用。因此,我将原本的VS Code卸载,然后安装VS2019,但事实上,VS作为一款业界无人不晓的流氓软件,经常卸载不干净,留下安装的一些别的插件。于是我本以为安装VS2019之后能很方便的开始我的编程之旅,但事实上出现了各种错误。下图是卸载后重新安装出现的错误。显示,“crtdbg.h”: No such file or directory。我把我的图贴到C++学习群中原创 2020-12-21 11:38:37 · 6989 阅读 · 9 评论