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ROS
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SSSEdward
Talk is cheap. Show me the code.
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Ubuntu系统安装DLib包
在之前研究完DLoopDetector的代码之后准备在源代码基础上抄一些内容,但是发现关于DUtils和DUtilsCV等等模块没办法直接使用,打开cmakelist之后仍然找不到相应的解决方式。在代码中除了包含相应的头文件之后,还在CMAKELIST中添加如下代码。大佬既是DBoW2的作者,也是DLib的作者,于是打算直接配置DLib相关环境。由于通过GitHub可知,DLoopDetector的作者。之后就不会再报错啦!原创 2022-10-07 18:42:11 · 657 阅读 · 0 评论 -
Kimera-RPGO安装遇到Eigen版本问题
在安装Kimera-RPGO过程中,前期的准备还可以,但是遇到了这样的问题。这个问题是指eigen版本过高。原创 2022-10-06 15:28:15 · 585 阅读 · 0 评论 -
ORBLoopDetector 基于ORB特征提取的DLoopDetector
这个假期为了完成毕设,一直在研究回环检测的算法,之前一直在研究ORBSLAM2,希望从中寻找到一部分回环检测算法的研究思路。但事实上并不尽如人意,其回环检测虽然严谨,但实在太过于复杂,不仅运用常见的词袋模型,还运用了其他一些共视点(MapPoint)等等这些内容。于是我重新在网络上进行了搜索,试图寻找基于词袋模型的回环检测算法,于是乎,找到了DBoW2的作者Galvez-López D写的一篇论文 Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Imag原创 2022-02-07 12:11:49 · 2328 阅读 · 0 评论 -
Pytorch的C++前端(libtorch) Ubuntu安装编译
一般,打开网页搜索libtorch主要都是用原方法安装git的时候出现了报错,才来这里搜索安装教程的。这里就不得不吐槽一下git,多种原因,可能导致失败的情况发生,其中一个可能git是外网,有可能被强了。这就需要你,学会使用科学 冲浪的方法,这里就不推荐了,可以打赏后加微信私聊方法。我在虚拟机中一般打开科学 冲浪工具,然后进行git,这样就能保证比较好的下载成功。这里我主要使用的是v1.0.1版本。git clone --recursive -b v1.0.1 https://github.com原创 2021-05-12 12:36:47 · 675 阅读 · 0 评论 -
基于图像金字塔的ORB特征提取回环检测算法
今天尝试了一下将ORBSLAM2中的ORB特征提取方法运用到我的数据集的提取当中,通过改造后运行可以发现较之前原始的OpenCV的ORB特征提取算法仅回环检测出23张相比,整体匹配性能提升了将近一倍。可以说这种提取方法较之前的提取更有好处。...原创 2021-03-13 16:59:49 · 313 阅读 · 1 评论 -
基于ORB特征提取的DLoopDetector
这两天一直在研究DLoopDetector,想利用ORB特征提取方法来进行回环检测。但奈何原版demo所使用的是BRIEF256进行的特征提取,其提取出来的descriptor是利用vector进行存储的,与利用ORB方法进行特征提取的descriptor利用Mat数据类型进行存储完全不一样,因此很多的代码并不是完全兼容,需要将Mat型descriptor转换为vector<cv::Mat>类型进行存储,从前天开始动手改编到今天基本实现花了我很多脑细胞。而且,今天一下午从3点坐到下午5点半一直没原创 2021-03-11 12:22:22 · 214 阅读 · 2 评论 -
DLoopDetector的运行
最近一直在研究SLAM算法中的基于词袋模型的回环检测部分只是,其中有一部分是DLoopDetector的回环检测框架。我本来想跑一下去探究一下其中的原理,但是,按照博客:https://blog.csdn.net/weixin_37835423/article/details/112961043的运行步骤,我发现并没有生成demo的可执行文件,于是百思不得其解,在研究了cmake之后将一部分进行了修改。以下内容是从头到尾的步骤,出现问题的同学可以从头按我的步骤进行。 安装DBoW2库 .原创 2021-02-19 23:02:19 · 409 阅读 · 0 评论 -
如何从rosbag提取图片(CompressedImage)之使用Python脚本文件
edward@edward:~/dataset/image$ python test.py#coding:utf-8import rosbagimport roslib; #roslib.load_manifest(PKG)import rospyimport cv2from cv_bridge import CvBridgefrom sensor_msgs.msg import Imagebag_file = 'irat_aus_28112011.bag'bag...原创 2021-02-17 10:25:13 · 5244 阅读 · 16 评论 -
如何从rosbag提取图片(CompressedImage)之使用launch篇
又是一个深夜,这是一个除夕的凌晨,我已经在csdn上找了很多用于从rosbag中提取图片的方法,但毫无例外都报错了。主要是因为我这部分是CompressedImage类型,与无压缩的图片存在一定的差别。于是乎,我打开了wiki的ros社区(rosbag/Tutorials/Exporting image and video data - ROS Wiki),寻找方法。这一部分是进行一下软件的安装设置,主要是为了安装mjpegtools,之前一直没安装成功,主要是缺少1,2两条指令。代码附在下原创 2021-02-11 01:34:34 · 2644 阅读 · 0 评论 -
“对‘cv::imread(cv::String const&, int)’未定义的引用”的解决办法
今天运行了用CLion一下视觉SLAM十四讲的ch5的部分代码,本以为能顺顺利利的跑起来,但结果让人意想不到。出现了大面积的报错,说相应的函数没有定义应用。我百思不得其解,于是查看了CMAKELISTS,发现原来是这一部分出了问题,于是将这一部分的代码进行了增加。主要原因是缺少相应的链接,找不到OPENCV函数库。可以在将上面代码整体换成如下代码。cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project(imageBasics)set( C..原创 2021-01-29 12:23:45 · 4921 阅读 · 3 评论 -
ROS----头文件载入报错的情况
今天遇到了ROS当中的Kdevelop报错,无法显示build之后产生的X.h文件。我跑去咨询师姐,师姐大牛也没碰过这种事情,于是师姐截了一下屏幕,把该文件的信息发给了我。我立刻去相应的文件夹查看,发现本身存在该文件。那这是为什么没有呢?我问师姐,师姐,说她也不知道。于是,我返回软件,打开相应的目录,发现目录为空,无法打开。于是,我点击重新载入。于是神奇的一幕发生了,问题被solve了。因此,把这个解决办法分享一下。...原创 2020-11-28 21:49:38 · 430 阅读 · 0 评论