【机器人】振动分析和控制工具之Bode图（附代码）

Bode 图完整介绍

Bode 图由两个部分组成：

1. 幅值图 (Magnitude Plot)：描述系统对不同频率输入信号的增益大小（幅值响应）。
2. 相位图 (Phase Plot)：描述系统输出信号相对于输入信号的相位差。

Bode 图的横轴是频率，以对数刻度显示（单位：rad/s）。纵轴则分别显示幅值（以分贝 dBdB 为单位）和相位（以角度为单位）。

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相位图的完整解释

什么是相位图

相位图表示系统输出信号相对于输入信号的相位差，反映了信号的延迟或超前行为。相位的单位是角度（°），常见的范围是 [−360°,0°][-360°, 0°] 或 [−180°,180°][-180°, 180°]。

相位图的特征

1. 低频段：

   • 在低频区域（频率接近 0），系统的相位通常接近 0° 或一个稳定值。
   • 表明此时系统几乎没有延迟，输出信号能较好地跟随输入信号。

2. 中频段：

   • 随着频率增加，相位开始下降。
   • 如果系统包含极点或零点，会导致相位快速变化，这通常对应于系统的特征频率（如谐振频率）。

3. 高频段：

   • 在高频区域，相位趋于一个负的稳定值（如 −90°-90°、−180°-180° 等），反映出系统对高频信号具有较大的延迟。

实际意义

1. 信号延迟和超前：

   • 相位的正值表示信号超前，负值表示信号延迟。
   • 控制系统中，如果相位延迟过大，可能导致系统不稳定。

2. 系统动态行为：