《自控原理》典型环节的bode图(伯德图)

目录

0、频率特性的概念

1、比例环节

2、积分环节

2.1 频率特性计算

2.1 感性分析

2.2 定量分析

3、微分环节

4、惯性环节

4.1 感性分析

4.2 定量分析

5、导前环节（一阶微分）

6、振荡环节（二阶系统）

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0、频率特性的概念

除了传递函数G(s)=0这种系统外（当然，这根本不叫系统，这是系统断电了或者坏掉了。。）

对一个系统输入正弦信号，其输出也一定是同频率的正弦信号，只不过其幅值和相位会发生变化。

而且，根据输入的正弦信号频率w的不同，幅值和相位的变化程度也是不同的。

ps：按照一般的工程上的定义，频率f的单位是hz，也即圈数/秒，代表每秒执行的周期数，w为角速度，单位为rad/s。显然w和f关系是：w=2πf。

但是在控制工程领域，一般把角速度w叫做频率或角频率，其单位是rad/s，接下来的文中，频率指的是角速度。

描述系统对不同频率的正弦信号的幅值和相位的变化的曲线，其中之一就是bode图。横轴是w，幅频bode图的纵轴是幅值的分贝、相频bode图的纵轴是相位。

关于分贝，参考我这一篇：分贝的定义，分贝与倍数转换表-CSDN博客

求幅频特性和相频特性的方法，就是把传递函数的s换成jw，然后化成 a+bj这种复数形式，其中a和b分别是实部和虚部，且两者都是w的函数，那么
幅频特性|G(jw)|=sqrt(a^2+b^2)，对数幅频特性：20lg|G(jw)|
相频特性∠G(jw)=arctan(b/a)，单位一般标记为度，而不是弧度。

在画bode图时，因为幅值特性的单位使用了dB，实际上就是以10为底的对数单位，所以横轴也要使用10倍频程，画出的图才易于观察。

再强调一下：bode图中的幅频图，y=0dB代表幅值不变；y<0代表幅值被缩小，而不是幅值被加上了相反数；y>0代表幅值被放大。

1、比例环节

G(jw)=K

化成复数形式：K+0*j

幅频特性：

对数幅频特性：

相频特性：

以上就是完整计算过程，不过没必要计算，也能从直观上理解比例环节的频率特性：

对于任意输入的正弦信号sin(wt)，经过比例环节K以后，得到的输出信号就是Ksin(wt+0)，也即：输出信号幅值是输入信号的K倍（也即20lgK dB），相位不变（也即相移为0）。

需要注意的是，上图幅频这条水平线，画在了y值=20上，有点误导人。实际上他的y值是20lgK，也即当K<1时，这条会出现在x轴下方。

2、积分环节

2.1 频率特性计算

积分环节传函为 ，频率特性为

幅频特性：

相频特性：

2.1 感性分析

积分是对所有历史值进行参考，相位必延迟；频率越快，半周期内积分出的面积越小，也即输出的幅值越小。

尤其，对于w=1的输入信号，幅值不会被放大

2.2 定量分析

即使不做以上频率特性计算也可以从直观上理解积分环节的频率特性：

对于任意输入的正弦信号sin(wt)，经过积分以后，得到的输出信号就是:

可见，输出信号的幅值是输入的倍，相位延迟了90度。

     

3、微分环节

微分环节传函为G(s)=s，完全就是以上积分环节的对立面，他可以使幅值放大w倍，相位提前90度，也即：

幅频特性：

相频特性：

4、惯性环节

，这其实就是最经典的一阶系统的传函

4.1 感性分析

惯性环节必延迟，只是对不同频率的正弦，延迟程度不同。

（1）当输入信号的频率w高到正无穷时，有Twj >> 1，也即Twj+1≈Twj，系统的传函近似于，就是个带增益的积分环节，这时它的特性与积分环节无异，也即惯性环节会把超高频信号，相位给延迟90度、增益无限接近于0。

（2）当输入信号频率w接近于0时，系统的传函近似于G(s)=1，这就是个增益为1的比例环节，也即他对低频信号，既不放大也不缩小，也不会造成相位延迟。

综合以上(1)(2)来看，这不就是个低通滤波器吗，高频信号被完全衰减，低频幅值不变。事实上，这就是一阶低通滤波器的传函。

4.2 定量分析

计算过程懒得写了，直接写结果：

上图中定义

5、导前环节（一阶微分）

G(s)=Ts+1，这完全就是一阶惯性环节的反操作，其幅、相bode图，均与惯性环节，关于X轴对称。

这个环节会出现在系统传函的分子上，主要用于分析系统零点的特性。

这个环节对高频信号有放大作用，对控制系统不利。

6、振荡环节（二阶系统）

标准二阶系统，称为：振荡环节

幅频特性：

相频特性:

其中，

以上式子中，使用了λ对表达式进行了简化，它代表了输入信号的频率w与二阶系统无阻尼固有频率wn的比值。

做了这种变换以后，画bode图，横轴就不再以w为变量了，而是以λ为变量，而且对于分析系统频率特性，更易于人眼观察。

这里还得指出一点，经过计算，发现当阻尼比ξ=0.707时，系统的幅频特性曲线就是单调下降了，也即它对于任何频率的输入信号，都不会放大幅值。但是这并不意味着，ξ=0.707时对阶跃输入不超调，事实上，对阶跃输入临界不超调的阻尼比是ξ=1，也即欠阻尼震荡（0<ξ<1）与过阻尼单调(ξ>1)的分界线。注意与下图区分：

再回到频率特性上，振荡环节的bode图，合理设置ξ的值以后，它实际上也是个低通滤波器。

由图4.2.61还可以看到，当ξ<0.707，且w=wn时，幅频曲线会出现峰值，这就是系统固有的共振点。