前言
在实际工程中,应用最为广泛的调节器控制器规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器问世至今以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。据统计,目前工业控制器中约有90%是PID控制器。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其他技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。
PID控制器的基本原理
PID(Proportional, Integral and Differential)控制器是一种基于“过去”,“现在”和“未来”信息估计的简单算法。
如上图所示,系统主要由PID控制器和被控对象组成。作为一种线性控制器,它根据给定值 r(t) 与实际输出值 c(t)构成控制偏差 e(t)。
e
(
t
)
=
r
(
t
)
−
c
(
t
)
e(t)=r(t)-c(t)
e(t)=r(t)−c(t)
将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量 u(t),对被控对象进行控制。控制器的输入输出关系可描述为:
u
(
t
)
=
K
p
[
e
(
t
)
+
1
T
I
∫
0
t
e
(
t
)
d
t
+
T
D
d
e
(
t
)
d
t
]
u(t) = K_{p}[e(t)+\frac{1}{T_{I}}\int_{0}^{t}e(t)dt +T_{D}\frac{de(t)}{dt}]
u(t)=Kp[e(t)+TI1∫0te(t)dt+TDdtde(t)]
式中:
K
p
K_{p}
Kp:比例系数;
T
I
T_{I}
TI:积分时间常数;
T
D
T_{D}
TD:微分时间常数
简单来说,PID控制器各校正环节的作用如下:
- 比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏差。
- 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数 T I T_{I} TI, T I T_{I} TI越大,积分作用越弱,反之越强。积分作用越强则系统静差越小,但系统越容易震荡,不利于系统稳定。
- 微分环节:反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间并有利于减少超调。
以电机转速控制为例
- 输入量 r(t)为电机转速预设值;
- 输出量c(t)为电机转速的实际值(通过传感器(如编码器)检测到的速度值);
- 偏差量e(t)为预设值与实际值之差;