lsky380的博客

AGV及两轮差动机器人底盘的运动分析两轮驱动机器人底盘是由驱动电机提供动力源，通过控制两个驱动电机的速度，从而实现机器人的前进、后退、转向与停止。要实现机器人按照要求完成预定的轨迹，需要准确的控制电机的力矩输出。...

1. CAN总线信号使用查分电压传送，不用接地，两条信号线称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均为2.5V左右，此时的状态表示为逻辑“1”,也可以叫做“隐性”；显性时，通常电压值为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V。2. 可连接的单元总数理论上是没有限制的。3. CAN总线的数据帧结构4. 多主控制：在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制）。万一有两个以上单元要同时...

目前在公司这边做一个智能轮椅的项目。希望通过手柄实现轮椅的加减速和转向控制。在网上找了一篇文献，文献上提供了一种控制思路，供大家参考（修改了原文献上一些错误的地方）。手柄信号说明目前轮椅上使用的速度转向二维摇杆输出与位置成线性比例的二维电压信号，将这两个信号作为车速和转角的指令集合。用户前/后推动可以连续调节轮椅的车速，左/右推动可以连续控制轮椅的转角。通过操作手柄信号处理算法把一个二维信号转...

地图表示的具体方式受到多种因素的影响，包括观测信息、实际环境、使用目的以及表示和创建的复杂度等。栅格表示法栅格表示法是地图表示的经典办法，在众多实际机器人系统中被普遍采样。其主要思路是通过离散化的栅格来近似连续的地图空间，进而达到简化描绘的目标。在基于栅格的地图表示中，地图被划分为大小相等的栅格，每个栅格对应真实环境的一个区域。栅格状态分为两种：空闲（free）和占据（Occupied），分别...