CAN总线基础知识汇总

1. CAN总线信号使用查分电压传送，不用接地，两条信号线称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均为2.5V左右，此时的状态表示为逻辑“1”,也可以叫做“隐性”；显性时，通常电压值为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V。

2. 可连接的单元总数理论上是没有限制的。

3. CAN总线的数据帧结构

4. 多主控制：在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制）。万一有两个以上单元要同时发送数据怎么办？

CAN ID ：标识符（Identifier即：ID）决定优先级，所以ID不是发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。ID值越低，报文的优先级越高。

5. IDE

0：标准帧，标准 ID 11位
1：扩展帧，标准 ID + 扩展 ID 29位

6. RTR

0：数据帧，发送数据
1：扩展帧，数据场必须为空，被请求节点通过 ID 场的辨识来响应，发送被请求的帧到总线上（例：BCM需要知道车门的状态，一个远程帧过去，车门把自己的状态发回来）

7. DLC

数据长度表示段，有效值为0~8。

8. Data[8]

发送数据，8个字节。

9. CAN2.0A 和 CAN2.0B有什么区别（标准帧和扩展帧有什么区别）

CAN2.0A 是CAN协议的PART A部分，此部分定义了11Bit的标识区
CAN2.0B是CAN协议的PART B，定义了29Bit的标识区，其它部分与CAN2.0A 一样。
为什么会出现CAN2.0A 和 CAN2.0B呢？其实主要是为了解决地址不够用的尴尬。
标准帧的帧ID长度是11位，地址范围是：000~7FF，扩展帧；
扩展帧的帧ID长度是29位，地址范围是：0000 0000 ~ 1FFF FFFF。