FreeRTOS 体验教程：2.如何用命令行操作FreeRTOS？

最新推荐文章于 2024-09-06 17:56:16 发布

不解之榬

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分类专栏： RTOS 文章标签： stm32 c语言嵌入式硬件单片机实时互动

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FreeRTOS 教程：添加命令行实现

FreeRTOS不像RT-Thread那样内置了类似Finsh的命令行组件，但官方提供了CLI（Command Line Interface）示例及相关API，供需要者参考和实现。在这篇文章中，我们将介绍如何在STM32F103系列上移植FreeRTOS的CLI，并添加自定义命令行功能。

一、准备工作

新建项目文件夹 首先，在您的项目目录中创建一个用于存放RTOS文件的文件夹，这里命名为rtos。
下载FreeRTOS源码 从FreeRTOS的GitHub仓库下载最新的源码包，并将其中的source文件夹拷贝到rtos目录下。文件结构如下：
- include: 头文件目录
- portable: 硬件接口相关文件夹（包括芯片接口、内存管理等）
  - Keil: ARM-MDK IDE的启动文件（硬件接口）
  - MemMang: 内存管理相关
  - RVDS 和 GCC: 不同编译环境的启动文件
- *.c: FreeRTOS的核心源文件

二、移植CLI命令行

拷贝文件 将CLI示例中的两个文件UARTCommandConsole.c和Sample-CLI-commands.c拷贝到您的工程目录下。
处理依赖 打开UARTCommandConsole.c，查看其依赖关系。发现需要FreeRTOS_CLI.h和serial.h两个头文件。
拷贝serial相关文件 将serial.h和serial.c文件拷贝到工程目录中。serial.h可以在FreeRTOS/Demo/Common/include找到，而serial.c根据实际板子及编译器情况，可以在对应（或相近）的示例路径下找到，例如STM32F103系列的serial.c在FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Keil/serial路径下。
拷贝FreeRTOS_CLI相关文件 将FreeRTOS_CLI.c和FreeRTOS_CLI.h文件从FreeRTOS/FreeRTOS-Plus/Source/FreeRTOS-Plus-CLI目录下拷贝到工程目录中。
添加依赖 确认上述文件的依赖已添加完毕，在MDK工程中为CLI添加一个独立的Group，并将上述文件添加到Group中，同时添加头文件路径。

三、编译与调试

编译进行初次编译，若报错提示configCOMMAND_INT_MAX_OUTPUT_SIZE未定义，则在FreeRTOS_CLI.h头文件中添加该宏定义，或者统一在FreeRTOSConfig.h头文件中定义。

修改serial.c 由于serial.c内的串口相关函数和宏定义为库函数版本，需要将其改造成HAL库版本。具体修改如下：

添加头文件及串口声明
修改xSerialPortInitMinimal函数 将函数开始的结构体定义删除，并在条件判断内根据需要使用DMA或中断接收。

把if( ( xRxedChars != serINVALID_QUEUE ) && ( xCharsForTx != serINVALID_QUEUE ) ){}内的内容修改为下述 DMA 接收 OR 中断接收 的函数
- DMA 接收
```
HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, (uint8_t*)uart2_recv_buff, sizeof(uart2_recv_buff)); // 使用DMA
```
- 中断接收
```
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &aRxBuffer, 1); // 不使用DMA，使用中断接收
```
修改 xSerialPutChar 函数 删除 USART_ITConfig 调用，改为使用 HAL_UART_Transmit_IT 进行发送。具体操作是把USART_ITConfig( USART1, USART_IT_TXE, ENABLE );删掉，在同样的位置增加如下代码：
```
uint8_t cChar;
if (xQueueReceive(xCharsForTx, &cChar, 0) == pdTRUE)
{
	while(HAL_UART_Transmit_IT(&huart2, &cChar, 1) != HAL_OK);
}
```
主要是函数声明类型跟INIT_xxx_EXPORT要求的不一样，将函数返回值由void修改为int即可，当然函数内亦需要按实际情况return一个值。

添加空闲中断接收 删除（或注释掉）原有中断服务函数 vUARTInterruptHandler，添加空闲中断接收一整帧数据的函数：

uint8_t buff_index = 0;  
uint8_t data_len = 0;  
void UART2_IDLECallback(UART_HandleTypeDef* huart)  
{  
	HAL_UART_DMAStop(&huart2);  // 停止本次DMA传输  
	data_len = RECV_BUFF_MAX - __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart2_rx);  // 计算接收到的数据长度  
	uart2_recv_buff[data_len] = '/0';  
	portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;  
	for (uint8_t i = 0; i < data_len; i++)  
	{  	    	
		xQueueSendFromISR(xRxedChars, &uart2_recv_buff[i], &xHigherPriorityTaskWoken);  
		xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;  
	}  
	HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, (uint8_t*)uart2_recv_buff, sizeof(uart2_recv_buff));  // 重启开始DMA传输 每次255字节数据  
	portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);  
}

继续编译 若编译后没有报serial相关的错误，但提示未定义错误，找到 vTaskList 函数定义，发现受控于两个宏定义。将这些宏定义添加到 FreeRTOSConfig.h 中：
添加宏定义 全局搜索找到 xQueueCreateMutex 的定义，发现受控于两个宏，其中 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 默认已开启：

将 configUSE_MUTEXES 宏定义添加到 FreeRTOSConfig.h 中：

四、注册命令与验证

注册命令 在main.h头文件中增加相关宏定义，并在main.c中注册命令行命令。引入注册命令行函数和创建命令控制台函数，创建命令控制台任务。
编译通过 编译通过后，烧写到设备中进行测试。

命令行操作效果：

注：若出现串口不停打印数据的情况，可以尝试降低串口波特率。可参考 STM32 use FreeRTOS CLI - Programmer Sought

五、自定义命令

定义自定义命令 找到task-stats命令的定义，查看其结构体定义。

拷贝一份 task-stats 的定义，修改为自定义命令：
添加回调函数 添加命令响应的回调函数prvTaskCreateStatic
注册自定义命令 在命令行注册函数中，注册自定义命令：
编写验证自定义命令代码 将 main.c 中静态创建任务 TaskCreateStatic 的调用注释，并将其声明的头文件加入到 Sample-CLI-commands.c
编译验证 编译烧写后，验证自定义命令是否正常工作。

输入的命令必须与命令帮助说明中的名称一致才能执行（当然，CLI命令结构体中明确说明两者要一致）

六、启用更多命令

启用任务运行时间命令 在FreeRTOSConfig.h中启用相关宏定义。
定义宏 若编译出错提示configGENERATE_RUN_TIME_STATS宏定义启用，需要定义portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS和portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE宏。
添加宏定义 将系统获取tick计数的函数赋值给这些宏定义，并进行编译。

再编译，还有宏没定义portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE：

再次定义portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE宏，并且该宏由定义看起来就像获取tick值的，将系统获取tick计数的函数赋值