点匹配

1、点匹配分为：有标号的点模式匹配（位置+颜色、灰度）和无标号的点模式匹配（仅几何位置信息）

2、点匹配也可分为：完全匹配（所有匹配点已知）和不完全匹配（部分匹配点被遮挡）；如果用于手术器械定位，手术器械上任意两点之间的距离需要两两不同

3、点匹配方法一：描述矩阵，距离矩阵之间的匹配问题

如果描述矩阵是4*4的，距离矩阵是8*8的，那么就在距离矩阵中随机找出4*4的矩阵，直到找到和描述矩阵之间的距离最小的矩阵。这种方法的计算量比较大，不能出来不完全匹配的情况。

描述矩阵4*4，指的是4个点的情况，4*4的矩阵表示每个点和4个点之间的距离。

点匹配方法二：生成表征矩阵，然后寻找表征矩阵每一行的最大值，来确定匹配矩阵

就是对于描述矩阵的每一行中的元素，可以在距离矩阵的每一行中找到的相同元素的个数，就生成表征矩阵；然后在表征矩阵中找到每一行的最大值，并且对于一列来说也是最大值，因为描述矩阵和距离矩阵都是实对称矩阵，如果行列的最大值不相等，说明描述矩阵对应的点被遮挡；这种方法计算量变小，但是需要一个阈值来确定两个元素是否相同，对于这种方法来说阈值至关重要。