关于准确抓取物体

在准确抓取物体这件事情上，我花费的时间应该不止两个月了，期间也了解了不同的方法，然后还是抓取物体不准确。最近还是不死心，感觉自己都花费了这么多时间了，还怕再多花点儿时间嘛。不过，还是打算把最近了解的方法和论文记录下来，下次再有类似冲动的时候可以有个借鉴。

1）基于不同角度的feature方法，feature是SIFT，然后off-line object modeling和on-line recognition and registration相结合，实现对物体的pose estimation。最小误差为0.5cm，因为这个仅仅是pose estimation的误差，再加上camera coordinate and robot coordinate transformation matrix，误差应该不止1cm，所以，对我想实现的目标来说用处不大。
对应论文是：Object Recognition and Full Pose Registration from a Single Image for Robotic Manipulation; Efficient Multi-View Object Recognition and Full Pose Estimation; The MOPED framework: object recognition and pose estimation for manipulation(IJRR)

2）基于立体视觉的方法，来进行pose estimation。误差也比较大。
对应论文：Real-time detection of colored objects in multiple camera streams with off-the-shelf hardware components。

以上两种方法，误差应该也不算大，只是不大适用于我需要完成的任务。所以，联想到人在抓取物体时的状况，也是一个视觉反馈的过程，所以觉得visual servoing的方法或许靠谱一些，接下来就研究一下visual servoing网上推荐的tutorial，看是否有比较靠谱的方法。