ESP32 MicroPython 小车摄像头目标追踪⑮
1、小车摄像头目标追踪
实验目的
使用小车AI摄像头颜色识别、超声波测距功能实现物体追踪
实验内容
根据小车的AI颜色识别红色识别返回的信息，计算出目标图像在前方的左边还是右边和中间，如果图像在中间则小车前进且使用超声波测量前方的距离，测量到前方距离如果小于设定的值（20cm）时，小车停止前进。如果图像目标在左边或者右边，小车将向相应的方向转向并直行寻找目标。
参考代码
程序代码可以在资料包目录“\智能小车mpy例程\综合实验\07-小车摄像头目标追踪”main.py 找到
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AI摄像头寻车
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from machine import Pin,Timer #导入Pin引脚和Time定时器模块
from lcd import LCD20 #导入2.0寸LCD模块
import car #导入小车控制模块
import cam #导入摄像头模块
import time
import ai #导入AI模块
import math #使用abs绝对值函数
##########################################################################
SERVOR_MIDPIONT = const(1400) #舵机中点脉宽
##########################################################################
#颜色值定义,(R,G,B) 0~255代表颜色值
red = (255,0,0) #红色
green = (0,255,0) #绿色
blue = (0,0,255) #蓝色
white = (255,255,255) #白色
back = (0,0,0) #黑色
#创建LCD对象 dir 显示方向为竖屏,1、3竖屏，2、4屏横
ld=LCD20() #默认为竖屏1
# 整屏填充指定颜色
ld.fill(back)
myCam = cam.OV2640(frame=2) #创建摄像头对象，图层为2层
myCam.framesize(cam.LCD240X240) #显示屏对应的分辨率 方便显示
myCam.set_hmirror(0) #设置摄像头水平镜像关闭
#######################################################
servoMidPointPWM = SERVOR_MIDPIONT #舵机脉宽控制变量
lsatServoPWM = servoMidPointPWM
dist = 0 #超声波测距距离
servordir = 0 #0-左转动，1-右转动
################################################
myCar=car.SERIAL_CAR() #构建小车控制对象
myCar.stop() #停止下
time.sleep_ms(100)
myCar.servo(SERVOR_MIDPIONT) #舵机回中
time.sleep_ms(100)
myAi = ai.colorDetection( color = ai.COLOR_RED,displayType=1) #启动红色检测,LCD显示方式
myAi.start() #启动AI检测
tarNum = 0 #检测到目标数量
#检测到第一个目标的位置,用于计算中点位置
x0=0
x1=0
y0=0
y1=0
midPointX = 0 #计算出X轴的中心点,90~150控制区域
#######################################################################
#读取检测结果，并计算中点位置返回坐标
def read_ai_data():
v=myAi.read() #读取检测到数据
n = v[0] #读取检测目标数量
yMax = 0 #读取最大值
iMax = 0 #最大值对应的索引
if n > 0: #检测到目标
yMax = v[2] #读取第一个Y轴左上角坐标的值 作为最大值
for i in range(n): #遍历查找过滤检测目标为最靠近小车的目标坐标
if yMax < v[(4*i)+2]: #查找最大值
yMax = v[(4*i)+2]
iMax = i #记录最大值对应的索引
pass
x0 = v[4*iMax+1] #读取底部检测对象的X轴坐标用于计算中点
x1 = v[4*iMax+3]
return ((x1 - x0)//2) + x0 #计算出X轴中心位置 ,用于控制调整位置 设置调整位置90~150，120为中心点
else:
return 0
return 0
###########################小车速度控制变量#######################################
leftPWM = 25 #左轮电机控制PWM 变量
lastLeftPWM = 0
rightPWM = 25 #右轮电机控制PWM 变量
lastRightPWM = 0
normalPWM = 30 #小车直行行驶速度
yawMaxPWM = 20 #正常偏航最大速度
yawMinPWM = 10 #正常偏航最小速度
severeYawMaxPWM = 25 #严重偏航最大速度
severeYawMinPWM = 10 #严重偏航最小速度
#######################################################################
def car_servo_findTarget(): #转动舵机寻找目标,舵机左右转动72度，最大视角144度 精度1.8度
global servoMidPointPWM #舵机调整变量声明 800转动转动范围
global servordir
global midPointX
servoMidPointPWM = SERVOR_MIDPIONT
servordir = 0 #默认寻找方向
findOve = 0 #寻找目标超时标志 ，一个轮回找不到就原地打转再继续寻找
while True:
if servordir ==0: #左边方向转动
servoMidPointPWM = servoMidPointPWM + 20
if servoMidPointPWM > (SERVOR_MIDPIONT+800): #限制范围
servordir = 1 #标志反方向
servoMidPointPWM = SERVOR_MIDPIONT #回中位置
pass
elif servordir ==1: #右边方向转动
servoMidPointPWM = servoMidPointPWM - 20
if servoMidPointPWM < (SERVOR_MIDPIONT-800): #限制范围
servordir = 0 #标志反方向
servoMidPointPWM = SERVOR_MIDPIONT #回中位置
findOve = 1 #标志完成一次寻找
pass
pass
myCar.servo(servoMidPointPWM) #转动舵机
time.sleep_ms(100)
midPointX = read_ai_data() #读取摄像头识别目标
if midPointX != 0: #找到目标了
myCar.servo(SERVOR_MIDPIONT) #调整摄像头回中
time.sleep_ms(100)
if servoMidPointPWM > SERVOR_MIDPIONT: #目标在左边位置,调整车中间位置
myCar.lrForward(0,yawMaxPWM) #小车左转找目标
time.sleep_ms(50)
while True:
midPointX = read_ai_data() #读取摄像头识别目标
if( midPointX > 80 and midPointX < 160):
break
time.sleep_ms(50)
# print('midPointX:'+str(midPointX)) #打印出测距距离
pass
elif servoMidPointPWM < SERVOR_MIDPIONT:#目标在右边边位置
myCar.lrForward(yawMaxPWM,0) #小车左转找目标
time.sleep_ms(50)
while True:
midPointX = read_ai_data() #读取摄像头识别目标
if( midPointX > 80 and midPointX < 160):
break
time.sleep_ms(50)
print('midPointX:'+str(midPointX)) #打印出测距距离
pass
pass
break
else: #没有找到目标
if findOve == 1: #已经完成一次寻找,还是找不到就转动一定角度
myCar.lrForward(yawMaxPWM,0)
time.sleep_ms(2000)
myCar.stop()
findOve = 0
#######################################################################
#AI摄像头巡线小车处理函数
def ai_car_adj_fun():
global leftPWM #全局变量声明
global rightPWM #全局变量声明
global lastLeftPWM
global lastRightPWM
global dist
global servoMidPointPWM
global lsatServoPWM
#########进入调整参数################
LoutFlag = 0 #左边严重出界标志
RoutFlag = 0 #右边边严重出界标志
while True:
dist = myCar.distance() #读取测距距离,测距范围25cm~450cm
midPointX = read_ai_data() #读取中点位置
if midPointX == 0 and dist > 20: #视野内没有看到目标 而且前面没有杂物
rightPWM = 0
leftPWM = 0
myCar.lrForward(leftPWM,rightPWM) #停车找目标
time.sleep_ms(50) #延时等待稳定
car_servo_findTarget()
pass
else:
if midPointX > 0 and midPointX <= 47: #0~47 小车严重往左转向
rightPWM = severeYawMaxPWM #右轮速度控制
leftPWM = severeYawMinPWM #左轮速度控制
pass
elif midPointX >= 48 and midPointX <= 95 : #48~95 小车往左转向
rightPWM = yawMaxPWM #右轮速度控制
leftPWM = yawMinPWM #左轮速度控制
pass
elif midPointX >= 96 and midPointX <= 143 : #直行
rightPWM = normalPWM #右轮速度控制
leftPWM = normalPWM #左轮速度控制
pass
elif midPointX >= 144 and midPointX <= 190 :
rightPWM = yawMinPWM #右轮速度控制
leftPWM = yawMaxPWM #左轮速度控制
pass
elif midPointX >= 191:
rightPWM = severeYawMinPWM #右轮速度控制
leftPWM = severeYawMaxPWM #左轮速度控制
pass
else:
rightPWM = 0
leftPWM = 0
if dist <= 20: #距离太近停车
leftPWM = 0
rightPWM = 0
#小车电机执行转速控制
if lastLeftPWM != leftPWM or lastRightPWM != rightPWM:
time.sleep_ms(50) #延时等待串口通信
myCar.lrForward(leftPWM,rightPWM) #左轮前进
lastLeftPWM = leftPWM
lastRightPWM = rightPWM
time.sleep_ms(50)
print('dist:'+str(dist)) #打印出测距距离
##############################################################################################
while True:
ai_car_adj_fun()
实验结果
我们上传代码到小车内存后，重启电源。放置小车到地面，小车自动左右转动超声波模块以便寻找红色目标。找到后便可看到小车向目标行驶过去。
相关代码及固件：
https://download.csdn.net/download/lu330274924/88549191
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