《高斯牛顿优化算法--第一讲》原理推导

最新推荐文章于 2024-07-26 17:10:31 发布
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分类专栏： IMU算法
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高斯牛顿是非线性最小二乘的一种优化算法，采用逐步迭代的方法，把非线性问题变成一步一步迭代的线性问题，从而达到极值收敛。在第二讲我会以加速度计的校准为例子，进行高斯牛顿的实际应用讲解。好吧，我们第二讲见。

古仔8934
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高斯牛顿迭代法matlab代码,优化算法--牛顿迭代法
weixin_30745053的博客
03-23 3422
简书同步更新牛顿法给出了任意方程求根的数值解法，而最优化问题一般会转换为求函数之间在"赋范线性空间"的距离最小点，所以，利用牛顿法去求解任意目标函数的极值点是个不错的思路。方程求根对于一元二次方程，求根其实很简单，只要套用求根公式就行了，但找到一个方程的求根公式(解析解)其实是很困难的，可以证明5次方程以上便没有解析解了，参考维基百科五次方程。其他的复杂方程如偏微分方程求解更是超级困难。好在随着计...
非线性优化-高斯牛顿法
weixin_44423355的博客
05-15 2254
非线性优化-高斯牛顿法 实践slam中介绍的高斯牛顿法，其实非线性优化是门独立的课程，在很多领域都有应用，如机械优化设计、数值分析，最近再回顾一遍。 文章目录非线性优化-高斯牛顿法前言一、什么是高斯-牛顿法？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 slam中将求状态估计问题转化为求最大似然估计的问题，接着又将最大似然估计问题转为最小二乘问题。由于函数是非线性函数，这个最小二乘问题可以用优化的思路来求解。其中，高斯牛顿法，就是一种经典的求解优化问题的方法。在刘惟信教授主编的《机械最优化设计》，高斯
非线性优化：高斯-牛顿法的原理与实现
weixin_39753819的博客
05-29 1239
在实际应用中，很多问题都是非线性的。非线性优化问题广泛应用于机器学习、数据拟合、工程设计等领域。高斯-牛顿法是一种常用于解决非线性最小二乘问题的迭代算法。本文将详细介绍高斯-牛顿法的原理、推导过程，并通过Python代码实现该算法。
高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（四）高斯牛顿法详解
最新发布
xiaoyaolangwj的博客
07-26 1211
还是那句话：高斯牛顿法是对：最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。这个自变量增量都是可求的。因此为了简化有了下面的高斯牛顿法。不过只适用于最小二乘法。最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。通过使用不含有二阶导数的矩阵U代替牛顿法中的H，根据矩阵U构造的不同，具有不同的拟牛顿法。所以为了使增量的更加稳定可靠，对其做了限制，增加了置信域。无论一阶泰勒展开，还是二阶泰勒展开都是关于增量。缺点：雅可比矩阵有时是。
优化算法之高斯牛顿法
xu19950525的博客
08-24 484
参考文献：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103724149 https://blog.csdn.net/qq_39521554/article/details/79919041 https://blog.csdn.net/anArkitek/article/details/101092590 https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/82350047
高斯-牛顿法解决最小二乘法最优化问题和一种优化方法推导
KPer_Yang的博客
12-01 421
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Gauss-Newton算法学习
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06-08 6万+
Gauss-Newton算法是解决非线性最优问题的常见算法之一，最近研读DPPTAM开源项目代码，又碰到了，索性深入看下。本次讲解内容如下：基本数学名词识记牛顿法推导、算法步骤、计算实例高斯牛顿法推导(如何从牛顿法派生)、算法步骤、编程实例高斯牛顿法优劣总结一、基本概念定义1.非线性方程定义及最优化方法简述   指因变量与自变量之间的关系不是线性的关系，比如平方关系、对数关系、指数关系、三角函数关
牛顿法，高斯牛顿法以及L-M法的详细推导
07-22
对牛顿法解方程，牛顿最优化方法的一维和多维变量情况，高斯牛顿法和L-M法进行了详尽的推导。
梯度下降、牛顿法、高斯牛顿&L-M算法比较
OORRANNGGE的博客
05-30 8735
本文梳理一下常见的几种优化算法：梯度下降法，牛顿法、高斯-牛顿法和L-M算法，优化算法根据阶次可以分为一阶方法（梯度下降法），和二阶方法（牛顿法等等），不同优化算法的收敛速度，鲁棒性都有所不同。一般来讲，二阶方法要比一阶方法有更快的收敛速度。 梯度下降法 梯度下降法是一种简洁直观的寻找极小值的迭代算法，它总是沿着负梯度方向进行搜索，直到梯度为0才收敛。它的迭代公式为： xk+1=xk−αf′(xk...
基于高斯牛顿的点-点，点-线，点到面ICP过程推导
baidu_34319491的博客
10-26 6420
基于高斯牛顿的点-点，点-线，点到面ICP过程推导 简介 最近在学习深蓝学院的<<多传感器融合定位>>这一课程，本身也是个半路出家的SLAM小白，也挺感兴趣的，就尝试一下了，目前做了两章作业，其中第一章有道题需要自己手写ICP或者NDT的匹配，因为PCL_ICP默认是使用SVD分解的，所以这里尝试使用高斯牛顿的迭代法来求解点-点的ICP匹配，同时结合之前看的LIVOX-LOAM里面的匹配，有个用点到面，点到线的匹配，在这里做个总结。 自己也是个小白，如果这里有什么地方错误的还请大家指
高斯牛顿算法推导解析
07-23
给出了高斯牛顿的推导过程，给出了解决最小二乘的两种具体解决方法。给出了由贝叶斯定理最优问题转化为非线性最小二乘问题的推导。
最优化 拟牛顿法，高斯-牛顿法，LM法，共轭梯度法
12-05
无约束最优化问题典型算法的MATLAB代码
使用高斯牛顿法进行 MEMS 加速度计校准：计算 MEMS 加速度计的比例因子矩阵和偏置向量-matlab开发
05-30
您所要做的就是将加速度计放置在 9 个不同的静态位置并记录 x、y 和 z 值。 该过程利用了这样一个事实，即在静态条件下，加速度计输出矢量的模数与重力加速度的模数相匹配。 校准模型包含每个轴的偏差和比例因子以及交叉轴对称因素。 参数通过高斯-牛顿非线性优化计算。 使用的数学模型是 A = M(V - B) 其中 M 和 B 分别是比例因子矩阵和偏置向量。 M = [ Mxx Mxy Mxz; Myx Myy Myz; Mzx Mzy Mzz]; 其中 Mxy = Myx; Myz = Mzy; Mxz = Mzx; B = [ Bx; 经过; ]; M 的对角线元素表示沿三个轴的比例因子，而 M 的其他元素称为横轴因素。 这些术语允许描述轴的未对准和不同通道之间引起的串扰效应通过传感器电子设备。 在理想世界中，M = 1； 乙 = 0 包中提供了以下文件。 1. CalibAcc
多元函数的牛顿迭代和高斯牛顿法怎么推导？
wjz0626的博客
03-20 582
转：多元函数的牛顿迭代和高斯牛顿法怎么推导？ - 知乎 (zhihu.com)
高斯牛顿法非线性优化
qq_41253960的博客
03-29 499
手写高斯牛顿 原理看十四讲第6讲#include<iostream> #include<eigen3/Eigen/Core> #include<eigen3/Eigen/Dense> #include<opencv2/opencv.hpp> #include<vector> using namespace std; int main(int argc,char** argv) { /** * y = exp(ax^2 + b.
【最优化】牛顿法、高斯-牛顿法
holle_world_ldx的博客
04-26 1099
在一维搜索中我们所要解决的问题是如何找函数f(x)的最小值。​gxfxkf′xkx−xk21​f′′xkx−xk2gx≈fx求fx最小值≈求gx最小值g′xf′xkf′′xkx−xk令g′x0xxk−f′′xkf′xk​只有在f′′x0时成立，f′x0只能保证该点为极值点，f′′x0保证该点为极小值点​。
最优化方法（最速下降、牛顿法、高斯牛顿法、LM算法）
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前言 最优化方法应用广泛，但在实现原理上大同小异。作者在学习高翔博士的视觉SLAM十四讲的过程中对其第六章非线性最小二乘求解所涉及到的最优化方法（梯度下降、牛顿法、高斯牛顿法、LM算法）进行了简要总结如下： 梯度下降（最速下降法/一阶导数法） ...
最优化方法总结——梯度下降法、最速下降法、牛顿法、高斯牛顿法、LM法、拟牛顿法
Dfreedom.的博客
11-22 1万+
最优化方法总结——梯度下降法、最速下降法、牛顿法、高斯牛顿法、LM法、拟牛顿法。总结了算法的迭代公式以及改进的点和解决的问题
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