【CloudCompare教程】017：点云快速全局配准

点云数据的配准分为基于特征（特征点、特征线）的拼接和无特征拼接。 特征点匹配的方法和全局ICP的方法。特征点的方法通过全局特征匹配达到全局配准，全局ICP的方法通过对变量空间进行搜索的方法达到全局最优解。

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一、点云配准概述

1. 定义

点云配准，即找到两个点云数据集间的对应关系，从而将一个坐标系下的点云数据转换到另一坐标系下。

2. 分类

2.1 基于特征的点云配准算法

（1）基于控制点的点云配准
（2）基于线特征的配准
（3）基于曲率的点云配准

2.2 无特征的配准算法

（1）ICP配准算法
（2）基于KDTree改进的ICP算法

二、加载点云数据

加载两期点云数据，如下图所示，可以看到数据有重叠。