6无人机编队协同执行任务简单试验

最新推荐文章于 2024-06-14 21:48:19 发布

Hongfu ,Luo

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分类专栏： Swarm UAV 文章标签：无人机编队协同执行任务

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原理 做匀速圆周运动的物体，角速度跟圆周运动的半径成反比，即： $\omega =v/r$ ，要使两个速度一样且绕同一圆心的物体单位时间内转过的角度不同，则半径小的转过的角度大，半径大的转过的角度小。基于以上原理，在本实验中，为了使长机与僚机保持给定角度，让长机和僚机飞行的速度基本一致并且长机的绕圈半径不变，通过调节僚机的绕圈半径使两机达到给定的角度。
增量式PID

图1 PID控制器框图

本实验使用增量式PID算法计算僚机绕圈半径。首先，分别计算长机、僚机与给定圆心坐标的方位角， $\theta _{L}$ 、 $\theta _{F}$ 。
$\theta _{set}$ 为两机保持角度，因此， $e(k)=\theta _{err}$

图2 单组飞机位置分布示意图

若 $\theta _{set}$ =180，如上图所示，当 $\theta _{err}$ =( $\theta _{F}$ - $\theta _{ref}$ )<0时，产生负偏差，PID控制器输出负增量，即经转换后僚机的半径减小，从而角速度增大，这样减小与目标点的偏差；当 $\theta _{err}$ =( $\theta _{F}$ - $\theta _{ref}$ )>0时，产生正偏差，PID控制器输出正增量，即经转换后僚机的半径增大，从而角速度减小，这样减小了僚机与目标点的偏差；当 $\theta _{err}$ =( $\theta _{F}$ - $\theta _{ref}$ )=0时，偏差为零，PID控制器不输出增量，即僚机保持原有半径不变。
编队调度算法
为了使各个无人机实时知道整个队形的情况，需要每个无人机将自己所在的位置信息实时地广播给网络中的所以无人机。当每个无人机收到所有无人机的位置信息后，就可以根据整个编队的情况与自己现在的位置做出相应的调整。

调度的原则：始终保证中间组，若中间组损失，优先考虑调度两边不成组的，然后再考虑先调左边组，后调右边组，且调僚机优先；若中间组都在，两边组无长机的将僚机变为该组长机，组与组间不做调整。数量原则：小于3架无人机不做任何调度。本实验采用如下图的网络拓扑结构，为了减小网络通信压力，将个无人机的位置信息进行编码。取1byte数据，用三组二进制将无人机分成三组，且每组左边的表示长机，右边的表示僚机，用1表示存在无人机，0表示不存在无人机，如图1-4所示。例如：11 11 11表示左中右三组且三组中长机僚机都存在；10 10 10表示三中值存在长机；01 01 01表示三组中只存在僚机，以此类推。

图3 网络拓扑结构

图4 6架无人机的编码表示

因此，根据3架到6架无人机的数量可以有如下情况：

（1）、中间组无且满足最少3架的情况：

01 00 11、10 00 11、11 00 01、11 00 10、11 00 11

（2）、中间组无长机且满足最少3架的情况：

01 01 01、10 01 01、01 01 10、10 01 10、00 01 11、

11 01 00、01 01 11、10 01 11、11 01 01、11 01 10、

11 01 11

（3）、中间组无僚机且满足最少3架的情况：

01 10 01、10 10 01、01 10 10、10 10 10、00 10 11、

11 10 00、01 10 11、10 10 11、11 10 01、11 10 10、

11 10 11

（4）、中间组长机僚机都存在且满足最少3架的情况：

00 11 01、01 11 00、01 11 01、10 11 01、11 11 01、

01 11 10

根据上述情况将无人机队形实时信息编码成1byte数据，通过上图所示的网络广播到无人机网络中。每个无人机会根据自己当前的组别与长僚情况按照调度原则进行自动调度。当每组长机与僚机关系确定后，长机将自己的经纬度坐标发给所在组的僚机。僚机收到长机的经纬度数据后，分别计算自己和长机的方位角，然后根据PID控制器算出当前绕圈的半径。

中间组长机的绕圈圆心和半径需要根据实际任务情况设置，两边组的长机绕圈圆心会根据中间组的半径和偏移量自动计算。

三圆圆心连线与正东方向的水平夹角也可以根据实际任务设置。

4.实验数据与分析

A、长僚绕圈控制器数据分析

图5 长机与僚机绕圈控制效果图

从图5中 可以看出长机绕一固定半径做匀速圆周运动，僚机通过调节绕圈半径与长机保持180度的绕圈角度。

B、编队调度控制器数据分析

（1）、中间组缺失后的调度

图6 中间组缺一调度前

从图6中可以看出，D3-01与D3-03位中间组，D3-04与D3-05为左边组，D3-06为右边组且只有一个，D3-02没有放飞。

将D3-01降落后，由于中间组缺一，于是从没有成组的右边组调度D3-06到中间组与D3-03组成一组，左边组没有变化，这符合调度原则。调度后如图7所示。

当D3-06降落后，中间组再次缺一，因此控制器从左边组调度了D3-05与D3-03重新组合，如图8所示。

图7 中间组缺一调度后

图8中间组缺一调度后从左边调度

（2）、 6架编队中间组缺失后的调度

从图9可以看出，6架飞机中，D3-01、D3-02为中间组，D3-03、D3-04为左边组，D3-05、D3-06为右边组。

当中间组的D3-01撤离后从左边组调了D3-04到中间组，这符合我们的调度原则。如图10所示。

当D3-01重新归队后选择了与没有僚机的左边组重新组合，并没有影响原来的队形，这也符合要求。如图11所示。

图9 6架飞机组队前

图10 6架飞机中间组缺一后

图11 飞机撤离后重新归队

（3）、两机归队

从图12可以看出，中间组为D3-02、D3-04，右边组为D3-05、D3-06，左边没有。

当D3-01、D3-03归队后自动选择了左边组，如图13所示。这样没有影响原来的编队，符合要求。

图12 两机归队前

图13 两机归队后

（4）、3架撤离与重组

从图14知，D3-02、D3-04为中间组，D3-01、D3-03为左边组，D3-05、D3-06为右边组。

当D3-04、D3-05、D3-06撤离后，由于中间组少一个，于是将左边组的D3-01调到中间组，如图15。

当D3-04、D3-05、D3-06归队时，D3-03、D3-05组成左边组，D3-04、D3-06组成右边组，如图16所示。

图14 3架撤离前

图15 3架撤离后

图16 3架归队后

（5）、模拟两飞机损失后的调度

从图17知，D3-01、D3-02为中间组，D3-05、D3-06为左边组，D3-03、D3-04为右边组。

当D3-02、D3-05 损失后，D3-01、D3-06重组为中间组，右边组不变，如图18。

图17 两飞机损失前

图18 两飞机损失后

（6）、从以上所有图中可以看出三圆圆心连线与正东方向的水平夹角为45度，这也符合设定值。

Hongfu ,Luo

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