关于温度控制的模糊PID的理解

       本人刚开始学习如何用模糊PID去控制温度，了解很多资料做了些简单的实验，对模糊PID有了一些个人的认识与看法，特意写在这里，如果理解正确就能帮助其他网友，如果错误理解希望网页指正。实验平台就一个加热棒，热电偶，加热棒通过固态继电器控制。

     首先模糊PID控制温度，应该是分成两部分，第一部分就是PID 控制，第二部部分才是模糊控制算法去修改PID 参数，

       那么我们先谈第一部分就是PID 控制。PID控制简单，算法也简单，应该是难在找到合适的3个参数。PID的简绍网上和参数的整定网上很多，这里就不简绍了。对应新手来说最有疑问的就是PID的输出如果对应到PWM的值上面，下面说一下我的理解。

      在使用PID的时候我们首先要确定的一个参数就是，温差（SV-PV）在多少范围内才引入PID控制，在这个范围外都是全功率的（PWM = 100%）加热（不谈降温）如果在这个范围内引入PID控制，修改PWM 的占空比控制温度，这个时候可以获取一个参数 K = 100(占空比)/（SV-PV）这个参数可以用来作为 PID的输出与实际PWM的值的一个比例。有了这个参数就可以直接用常规的PID来控制温度，使用过程中要注意积分饱和。

     第二部分就是模糊PID控制，关于模糊PID的原理与实现可以参考PID控制器开发笔记之十二：模糊PID控制器的实现_pid控制 模糊控制-CSDN博客

 文章里面少了一个LinearRealization（） 按照个人理解实现了一下，代码里面见

主要说明一下里面的几个参数，

vPID->maximum 

vPID->minimum 

       是误差的最大值与最小值，个人理解其实就是前面引入PID的控制时误差值。

  vPID->maxdKp;                 /*Kp增量的最大限值*/
  vPID->mindKp;                 /*Kp增量的最小限值*/

       是希望KP的范围，模糊PID输出的值也是一个模糊化的值，对应在论域范围内，我们可以通过反模糊化输出实际的值（LinearRealization），就需要这个最大最小值。其他的参数一样需要反模糊化

 代码地址：PID_FUZZY: 模糊PID 控制
 PID_FUZZY: 模糊PID 控制https://gitee.com/luoshiping/pid_-fuzzy.git

 上面是我个人理解，理解有限，望网页更正