温度控制整定PID

1. 从冷启动（PV在室温下）开始，在控制器不在环路中的 情况下（即开环时）以最大功率给过程供电。记录此开 始时间。
2. 经过一些延迟后（让热量到达传感器），PV将开始上 升。再经过一段延迟后，PV将达到最大变化速率 （斜率）。记录出现该最大斜率时的时间以及此时的 PV。记录最大斜率，以度/分为单位。关闭系统电源。
3. 从最大斜率点开始向后到环境温度轴画一条线，得到总 系统延时Td（见图8）。也可以用下面的公式得到延时： Td = 达到最大斜率时的时间-（最大斜率处的PV – 环境温度）/ 最大斜率s

4. 应用下面的公式获得PID参数：

   比例范围 = Td x 最大斜率x 100/量程 = 量程的%
   复位 = 0.4 / Td =次/分
   速率 = 0.4 x Td = 分
5. 重启系统，在控制器处在环路中的情况下将过程带到设 定值，并观察响应。如果响应过冲太大或者振荡，可以 在以下方向改变PID参数（稍稍改变，一次改变一个参 数，并观察过程响应）：加宽比例带，降低复位值，并增大速率值。
   
   示例： 图8中的图表记录是在以最大功率给加热炉供电时获 得的。图表比例尺为10˚F/cm和5分/cm。控制器范围为 100 ~ 600˚F，或者说500˚F的量程。

6. 示例： 图8中的图表记录是在以最大功率给加热炉供电时获 得的。图表比例尺为10°F/cm和5分/cm。控制器范围为 100 ~ 600°F，或者说500°F的量程。

   最大斜率 = 18°F/5分
   = 3.6°F/分
   延时 = Td = 大约7分
   比例带 = 7分x3.6°F/分 x 100/500°F = 5%。
   复位 = 0.4 /7分 = 0.06次/分
   速率 = 0.4 x 7分 = 2.8分

   

   图8：系统延时

参考：温度控制整定PID（三模式）控制器 (omegaengineering.cn)